استخدام Azure Kinect Sensor SDK لتسجيل تنسيق الملف

  • مقالة
  • قراءة خلال 2 دقائق

لتسجيل بيانات المستشعر ، يتم استخدام تنسيق حاوية Matroska (.mkv) ، والذي يسمح بتخزين مسارات متعددة باستخدام مجموعة واسعة من برامج الترميز. يحتوي ملف التسجيل على مسارات لتخزين اللون والعمق وصور الأشعة تحت الحمراء وIMU.

يمكن العثور على تفاصيل منخفضة المستوى لتنسيق حاوية .mkv على موقع Matroska على الويب.

اسم المسار تنسيق برنامج الترميز
لون Mode-Dependent (MJPEG أو NV12 أو YUY2)
عمق b16g (تدرج رمادي 16 بت، Big-endian)
IR b16g (تدرج رمادي 16 بت، Big-endian)
IMU بنية مخصصة، راجع بنية نموذج IMU أدناه.

استخدام أدوات الجهات الخارجية

يمكن استخدام أدوات مثل ffmpeg أو mkvinfo الأمر من مجموعة أدوات MKVToolNix لعرض المعلومات واستخراجها من ملفات التسجيل.

على سبيل المثال، سيقوم الأمر التالي باستخراج مسار العمق كتسلسل من ملفات PNG 16 بت إلى نفس المجلد:

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

ستقوم المعلمة -map 0:1 باستخراج فهرس المسار 1 ، والذي سيكون في معظم التسجيلات عمقا. إذا كان التسجيل لا يحتوي على مسار ملون، -map 0:0 استخدامه.

تجبر المعلمة ffmpeg على استخراج الإطارات -vsync 0 كما هي بدلا من محاولة مطابقة معدل إطارات يبلغ 30 إطارا في الثانية أو 15 إطارا في الثانية أو 5 إطارات في الثانية.

هيكل عينة IMU

إذا تم استخراج بيانات IMU من الملف دون استخدام واجهة برمجة تطبيقات التشغيل ، فستكون البيانات في شكل ثنائي. وفيما يلي هيكل بيانات IMU. جميع الحقول هي نهاية صغيرة.

الحقل النوع
الطابع الزمني لقياس التسارع (μs) uint64
بيانات مقياس التسارع (x، y، z) تعويم[3]
الطابع الزمني جيروسكوب (μs) uint64
بيانات الجيروسكوب (x، y، z) تعويم[3]

تحديد المسارات

قد يكون من الضروري تحديد المسار الذي يحتوي على اللون والعمق والأشعة تحت الحمراء وما إلى ذلك. هناك حاجة إلى تحديد المسارات عند العمل مع أدوات الجهات الخارجية لقراءة ملف Matroska. تختلف أرقام المسارات بناء على وضع الكاميرا ومجموعة المسارات الممكنة. تستخدم العلامات لتحديد معنى كل مسار.

يتم إرفاق قائمة العلامات أدناه بعنصر Matroska معين ، ويمكن استخدامها للبحث عن المسار أو المرفق المقابل.

هذه العلامات قابلة للعرض باستخدام أدوات مثل ffmpeg و mkvinfo. يتم سرد القائمة الكاملة للعلامات في صفحة التسجيل والتشغيل .

اسم العلامة هدف العلامة قيمة العلامة
K4A_COLOR_TRACK مسار الألوان مسار ماتروسكا UID
K4A_DEPTH_TRACK مسار العمق مسار ماتروسكا UID
K4A_IR_TRACK مسار الأشعة تحت الحمراء مسار ماتروسكا UID
K4A_IMU_TRACK مسار IMU مسار ماتروسكا UID
K4A_CALIBRATION_FILE مرفق المعايرة اسم الملف المرفق

الخطوات التالية

التسجيل والتشغيل