rychlý start: vytvoření první aplikace Kinect v Azure

Článek
11/24/2021
3 min ke čtení

začínáme s Azure Kinect DK? Tento rychlý Start vám pomůže začít pracovat se zařízením.

Pokud ještě nemáte předplatné Azure, vytvořte si napřed bezplatný účet.

Jsou pokryté následující funkce:

Požadavky

nastavení zařízení Azure Kinect DK
stáhněte si a nainstalujte sadu Azure Kinect senzor SDK.

Hlavičky

Je k dispozici pouze jedno záhlaví, které budete potřebovat k4a.h . Ujistěte se, že je váš kompilátor zvolený pomocí knihovny LIB sady SDK a složky zahrnutí. Budete také potřebovat soubory a, které jsou k4a.lib k4a.dll propojeny. můžete chtít odkazovat na přidání knihovny Azure Kinect do projektu.

#include <k4a/k4a.h>

hledání zařízení v Azure Kinect DK

k vašemu počítači se dá připojit několik zařízení Azure Kinect DK. Nejdříve začneme tím, že zjistíte, kolik z nich je vůbec připojeno k4a_device_get_installed_count() . Tato funkce by měla fungovat hned bez dalších nastavení.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Jakmile zjistíte, že je zařízení připojené k počítači, můžete ho otevřít pomocí k4a_device_open() . Můžete zadat index zařízení, které chcete otevřít, nebo ho můžete použít jenom K4A_DEVICE_DEFAULT pro první z nich.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

stejně jako u většiny věcí v knihovně Azure Kinect se při otevření nějakého postupu doporučuje zavřít ho i po dokončení práce s!. Když vypínáte, nezapomeňte provést volání k4a_device_close() .

k4a_device_close(device);

Jakmile je zařízení otevřené, můžeme provést test, abychom zajistili jeho funkčnost. Pojďme si tak přečíst sériové číslo zařízení.

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Spuštění kamer

Po otevření zařízení budete muset nastavit fotoaparát pomocí k4a_device_configuration_t objektu. Konfigurace kamery má několik různých možností. Vyberte nastavení, které nejlépe vyhovuje vašemu vlastnímu scénáři.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Zpracování chyb

V zájmu zkrácení a srozumitelnosti neukazujeme zpracování chyb v některých vložených příkladech. Zpracování chyb je ale vždycky důležité! Mnoho funkcí vrátí obecný typ úspěch/selhání k4a_result_t nebo konkrétnější variantu s podrobnými informacemi, jako je například k4a_wait_result_t . Podívejte se na dokumenty nebo IntelliSense pro jednotlivé funkce, abyste viděli, jaké chybové zprávy byste měli očekávat od IT!.

Můžete použít K4A_SUCCEEDED K4A_FAILED makra a ke kontrole výsledku funkce. takže místo pouhého otevření zařízení Azure Kinect DK můžeme toto volání funkce chránit takto:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Úplný zdroj

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Další kroky

naučte se, jak najít a otevřít zařízení s Kinect v systému Azure pomocí sady snímač SDK

Vyhledání a otevření zařízení