Získání výsledků sledování pohybu těla

Sada SDK pro sledování textu používá objekt sledování textu ke zpracování Azure Kinect DK zachycuje a generuje výsledky sledování textu. Udržuje taky globální stav sledování, zpracování front a výstupní fronty. Existují tři kroky při použití sledování textu:

• Vytvoření sledovacího modulu
• Hloubka zachycení a obrázky IR pomocí Azure Kinect DK
• Zařadit do fronty zachycení a zobrazit výsledky.

Vytvoření sledovacího modulu

Prvním krokem při použití sledování textu je vytvoření sledovacího modulu, který vyžaduje předání k4a_calibration_t struktury senzoru pro kalibraci. K kalibraci senzorů se dá dotázat pomocí funkce k4a_device_get_calibration () sady snímačů pro Azure Kinect.

k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
    printf("Get depth camera calibration failed!\n");
    return 0;
}

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
    printf("Body tracker initialization failed!\n");
    return 0;
}

Hloubka zachycení a obrázky IR

Záznam imagí pomocí Azure Kinect DK je popsaný na stránce načíst bitové kopie .

Podporované režimy Azure Kinect DK jsou popsané v tématu specifikace hardwaru Azure Kinect DK a výčty k4a_depth_mode_t .

// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

Zařadit do fronty zachycené a automaticky otevírané výsledky

Modul pro sledování interně udržuje vstupní frontu a výstupní frontu pro asynchronní zpracování Azure Kinect v DK efektivněji zachytit. Pomocí funkce k4abt_tracker_enqueue_capture () přidejte nové zachycení do vstupní fronty. Použijte funkci k4abt_tracker_pop_result () o místní nabídce výsledek z výstupní fronty. Použití hodnoty timeout závisí na aplikaci a řídí dobu čekání ve frontě.

Zpracování v reálném čase

Tento model použijte pro aplikace s jedním vláknem, které vyžadují výsledky v reálném čase a můžou obsahovat vyřazení snímků. Ukázka, která se simple_3d_viewer nachází na GitHubu Azure-Kinect-Samples , je příkladem zpracování v reálném čase.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

Synchronní zpracování

Tento model použijte pro aplikace, které nepotřebují výsledky v reálném čase, nebo nemůžou vyhovovat vyřazeným snímkům.

Propustnost zpracování může být omezená.

Ukázka, která se simple_sample.exe nachází na GitHubu Azure-Kinect-Samples , je příkladem synchronního zpracování.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
    break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...

k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it

Další kroky