Schnellstart: Erstellen Ihrer ersten Azure Kinect-Anwendung

Artikel
06/01/2023

Machen Sie Ihre ersten Schritte mit dem Azure Kinect DK? Mit dieser Schnellstartanleitung geht Ihr Gerät gut gerüstet an den Start!

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Die folgenden Funktionen werden behandelt:

Voraussetzungen

Einrichten des Azure Kinect DK-Geräts.
Herunterladen und installieren des Azure Kinect Sensor SDK.

Header

Sie benötigen lediglich einen Header, nämlich k4a.h. Vergewissern Sie sich, dass der Compiler Ihrer Wahl mit den lib- und include-Ordnern des SDK eingerichtet ist. Ferner müssen die Dateien k4a.lib und k4a.dll eingebunden sein. Informationen dazu finden Sie unter Hinzufügen der Azure Kinect-Bibliothek zu Ihrem Visual Studio-Projekt.

#include <k4a/k4a.h>

Auffinden eines Azure Kinect DK-Geräts

Es können mehrere Azure Kinect DK-Geräte mit Ihrem Computer verbunden sein. Zunächst ermitteln wir mithilfe der k4a_device_get_installed_count()-Funktion die Anzahl der verbundenen Geräte bzw. ob überhaupt verbundene Geräte vorhanden sind. Diese Funktion sollte sofort und ohne weitere Einrichtung funktionieren.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Nachdem Sie festgestellt haben, dass ein Gerät mit dem Computer verbunden ist, können Sie es mithilfe von k4a_device_open() öffnen. Sie können den Index des Geräts angeben, das Sie öffnen möchten, oder für das erste einfach K4A_DEVICE_DEFAULT verwenden.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Für die meisten Dinge in der Azure Kinect-Bibliothek gilt, wenn Sie etwas öffnen, sollten Sie es nach Gebrauch auch wieder schließen! Denken Sie daran, beim Herunterfahren k4a_device_close() aufzurufen.

k4a_device_close(device);

Sobald das Gerät geöffnet ist, können wir einen Test vornehmen, um sicherzustellen, dass es funktioniert. Lesen wir also einmal die Seriennummer des Geräts aus!

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Starten der Kameras

Nachdem Sie das Gerät geöffnet haben, müssen Sie die Kamera mit einem k4a_device_configuration_t-Objekt konfigurieren. Die Kamerakonfiguration weist eine Reihe verschiedener Optionen auf. Wählen Sie die Einstellungen, die optimal zu Ihrem eigenen Szenario passen.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Fehlerbehandlung

Aus Gründen der Übersichtlichkeit und Deutlichkeit wird die Fehlerbehandlung in einigen Inlinebeispielen nicht gezeigt. Fehlerbehandlung ist aber immer wichtig! Viele Funktionen geben einen allgemeinen Erfolgs-/Fehlertyp k4a_result_t oder eine spezifischere Variante mit Detailinformationen zurück, wie etwa k4a_wait_result_t. Schlagen Sie für jede Funktion in der Dokumentation oder in IntelliSense nach, um zu sehen, mit welchen Fehlermeldungen Sie rechnen müssen!

Sie können die Makros K4A_SUCCEEDED und K4A_FAILED verwenden, um das Ergebnis einer Funktion zu überprüfen. Anstatt ein Azure Kinect DK-Gerät einfach zu öffnen, könnten wir den Funktionsaufruf etwa in folgender Weise schützen:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Vollständiger Quellcode

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Nächste Schritte

Erfahren Sie, wie Sie ein Azure Kinect DK-Gerät mithilfe von Sensor SDK öffnen

Suchen und Öffnen eines Geräts