Articulaciones para seguimiento de personas de Azure Kinect

El seguimiento de personas de Azure Kinect puede realizar un seguimiento de varios cuerpos humanos al mismo tiempo. Cada persona incluye un id. para la correlación temporal entre los fotogramas y el esqueleto cinemático. El número de personas detectadas en cada fotograma se puede obtener mediante el comando k4abt_frame_get_num_bodies().

Articulaciones

La posición y orientación de la articulación son estimaciones relativas al marco de referencia global del sensor de profundidad. La posición se especifica en milímetros. La orientación se expresa como un cuaternión normalizado.

Coordenadas de articulación

La posición y orientación de cada articulación conforma su propio sistema de coordenadas de articulación. Todos los sistemas de coordenadas de articulaciones son sistemas de coordenadas absolutas en relación con el sistema de coordenadas 3D de la cámara de profundidad.

Nota

Las coordenadas de articulaciones se definen mediante ejes de orientación. Los ejes de orientación se usan ampliamente con avatares comerciales, motores de juegos y software de representación. El uso de los ejes de orientación simplifica los movimientos reflejados; por ejemplo, elevar ambos brazos 20 grados.

Coordenadas de articulación

Jerarquía de articulaciones

Un esqueleto incluye 32 articulaciones, con una jerarquía de articulaciones que avanza del centro del cuerpo hasta las extremidades. Cada conexión (hueso) vincula la articulación primaria con una articulación secundaria. En la ilustración se muestran las ubicaciones y las conexiones de las articulaciones con respecto al cuerpo humano.

Jerarquía de articulaciones

En la tabla siguiente se enumeran las conexiones de articulaciones estándar.

Índice Nombre de articulación Articulación primaria
0 PELVIS -
1 SPINE_NAVAL PELVIS
2 SPINE_CHEST SPINE_NAVAL
3 NECK SPINE_CHEST
4 CLAVICLE_LEFT SPINE_CHEST
5 SHOULDER_LEFT CLAVICLE_LEFT
6 ELBOW_LEFT SHOULDER_LEFT
7 WRIST_LEFT ELBOW_LEFT
8 HAND_LEFT WRIST_LEFT
9 HANDTIP_LEFT HAND_LEFT
10 THUMB_LEFT WRIST_LEFT
11 CLAVICLE_RIGHT SPINE_CHEST
12 SHOULDER_RIGHT CLAVICLE_RIGHT
13 ELBOW_RIGHT SHOULDER_RIGHT
14 WRIST_RIGHT ELBOW_RIGHT
15 HAND_RIGHT WRIST_RIGHT
16 HANDTIP_RIGHT HAND_RIGHT
17 THUMB_RIGHT WRIST_RIGHT
18 HIP_LEFT PELVIS
19 KNEE_LEFT HIP_LEFT
20 ANKLE_LEFT KNEE_LEFT
21 FOOT_LEFT ANKLE_LEFT
22 HIP_RIGHT PELVIS
23 KNEE_RIGHT HIP_RIGHT
24 ANKLE_RIGHT KNEE_RIGHT
25 FOOT_RIGHT ANKLE_RIGHT
26 HEAD NECK
27 NOSE HEAD
28 EYE_LEFT HEAD
29 EAR_LEFT HEAD
30 EYE_RIGHT HEAD
31 EAR_RIGHT HEAD

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Mapa de índice de seguimiento de personas