Articulaciones para seguimiento de personas de Azure Kinect
El seguimiento de personas de Azure Kinect puede realizar un seguimiento de varios cuerpos humanos al mismo tiempo. Cada persona incluye un id. para la correlación temporal entre los fotogramas y el esqueleto cinemático. El número de personas detectadas en cada fotograma se puede obtener mediante el comando k4abt_frame_get_num_bodies().
Articulaciones
La posición y orientación de la articulación son estimaciones relativas al marco de referencia global del sensor de profundidad. La posición se especifica en milímetros. La orientación se expresa como un cuaternión normalizado.
Coordenadas de articulación
La posición y la orientación de cada articulación forman su propio sistema de coordenadas de articulación hacia la derecha. Todos los sistemas de coordenadas de articulación son sistemas de coordenadas absolutos en el sistema de coordenadas 3D de la cámara de profundidad.
Nota
La elección de la orientación del eje volteado para las articulaciones correspondientes en ambos lados del cuerpo está diseñada para simplificar el movimiento del espejo, por ejemplo, elevar ambos brazos más de 20 grados, lo que es común con avatares comerciales, motores de juegos y software de representación.
Leyenda: | eje x = rojo | eje y = verde | eje z = azul |
Nota
La salida visual de la herramienta k4abt_simple_3d_viewer.exe se refleja.
Jerarquía de articulaciones
Un esqueleto incluye 32 articulaciones, con una jerarquía de articulaciones que avanza del centro del cuerpo hasta las extremidades. Cada conexión (hueso) vincula la articulación primaria con una articulación secundaria. En la ilustración se muestran las ubicaciones y las conexiones de las articulaciones con respecto al cuerpo humano.
En la tabla siguiente se enumeran las conexiones de articulaciones estándar.
| Índice | Nombre de articulación | Articulación primaria |
|---|---|---|
| 0 | PELVIS | - |
| 1 | SPINE_NAVAL | PELVIS |
| 2 | SPINE_CHEST | SPINE_NAVAL |
| 3 | NECK | SPINE_CHEST |
| 4 | CLAVICLE_LEFT | SPINE_CHEST |
| 5 | SHOULDER_LEFT | CLAVICLE_LEFT |
| 6 | ELBOW_LEFT | SHOULDER_LEFT |
| 7 | WRIST_LEFT | ELBOW_LEFT |
| 8 | HAND_LEFT | WRIST_LEFT |
| 9 | HANDTIP_LEFT | HAND_LEFT |
| 10 | THUMB_LEFT | WRIST_LEFT |
| 11 | CLAVICLE_RIGHT | SPINE_CHEST |
| 12 | SHOULDER_RIGHT | CLAVICLE_RIGHT |
| 13 | ELBOW_RIGHT | SHOULDER_RIGHT |
| 14 | WRIST_RIGHT | ELBOW_RIGHT |
| 15 | HAND_RIGHT | WRIST_RIGHT |
| 16 | HANDTIP_RIGHT | HAND_RIGHT |
| 17 | THUMB_RIGHT | WRIST_RIGHT |
| 18 | HIP_LEFT | PELVIS |
| 19 | KNEE_LEFT | HIP_LEFT |
| 20 | ANKLE_LEFT | KNEE_LEFT |
| 21 | FOOT_LEFT | ANKLE_LEFT |
| 22 | HIP_RIGHT | PELVIS |
| 23 | KNEE_RIGHT | HIP_RIGHT |
| 24 | ANKLE_RIGHT | KNEE_RIGHT |
| 25 | FOOT_RIGHT | ANKLE_RIGHT |
| 26 | HEAD | NECK |
| 27 | NOSE | HEAD |
| 28 | EYE_LEFT | HEAD |
| 29 | EAR_LEFT | HEAD |
| 30 | EYE_RIGHT | HEAD |
| 31 | EAR_RIGHT | HEAD |