Azure Kinect Body Tracking SDK をダウンロードDownload Azure Kinect Body Tracking SDK

このドキュメントでは、Azure Kinect Body Tracking SDK の各バージョンをインストールするためのリンクを示します。This document provides links to install each version of the Azure Kinect Body Tracking SDK.

Azure Kinect Body Tracking SDK の内容Azure Kinect Body Tracking SDK contents

  • Azure Kinect DK を使用してボディ トラッキング アプリケーションを構築するためのヘッダーとライブラリ。Headers and libraries to build a body tracking application using the Azure Kinect DK.
  • Azure Kinect DK を使用するボディ トラッキング アプリケーションで必要とされる再頒布可能な DLL。Redistributable DLLs needed by body tracking applications using the Azure Kinect DK.
  • サンプルのボディ トラッキング アプリケーション。Sample body tracking applications.
VersionVersion ダウンロードDownload
1.0.11.0.1 msi nugetmsi nuget
1.0.01.0.0 msi nugetmsi nuget
0.9.50.9.5 msi nugetmsi nuget
0.9.40.9.4 msi nugetmsi nuget
0.9.30.9.3 msi nugetmsi nuget
0.9.20.9.2 msi nugetmsi nuget
0.9.10.9.1 msi nugetmsi nuget
0.9.00.9.0 msi nugetmsi nuget

Linux のインストール手順Linux installation instructions

現在、サポートされているディストリビューションは Ubuntu 18.04 のみです。Currently, the only supported distribution is Ubuntu 18.04. その他のディストリビューションのサポートをリクエストするには、このページを参照してください。To request support for other distributions, see this page.

最初に、こちらの手順に従って、Microsoft のパッケージ リポジトリを構成する必要があります。First, you'll need to configure Microsoft's Package Repository, following the instructions here.

libk4abt<major>.<minor>-dev パッケージには、libk4abt に対して構築するヘッダーと CMake ファイルが含まれています。The libk4abt<major>.<minor>-dev package contains the headers and CMake files to build against libk4abt. libk4abt<major>.<minor> パッケージには、libk4abt やサンプル ビューアーに依存する実行可能ファイルを実行するために必要な共有オブジェクトが含まれています。The libk4abt<major>.<minor> package contains the shared objects needed to run executables that depend on libk4abt as well as the example viewer.

基本的なチュートリアルでは、libk4abt<major>.<minor>-dev パッケージが必要です。The basic tutorials require the libk4abt<major>.<minor>-dev package. インストールするには、以下を実行します。To install it, run

sudo apt install libk4abt1.0-dev

コマンドが成功すると、SDK を使用できるようになります。If the command succeeds, the SDK is ready for use.

注意

SDK をインストールするとき、インストール先のパスを覚えておいてください。When installing the SDK, remember the path you install to. たとえば、"C:\Program Files\Azure Kinect Body Tracking SDK 1.0.0" のようになります。For example, "C:\Program Files\Azure Kinect Body Tracking SDK 1.0.0". このパスには、記事で参照されているサンプルがあります。You will find the samples referenced in articles in this path. ボディ トラッキング サンプルは、Azure-Kinect-Samples リポジトリの body-tracking-samples フォルダーにあります。Body tracking samples are located in the body-tracking-samples folder in the Azure-Kinect-Samples repository. この記事で参照されているサンプルについては、こちらを参照してください。You will find the samples referenced in articles here.

ログの変更Change log

v1.0.1v1.0.1

  • [バグ修正] Windows ビルド 19025 以降のパスから onnxruntime.dll を読み込んだ場合、SDK がクラッシュする問題を修正。リンク[Bug Fix] Fix issue that the SDK crashes if loading onnxruntime.dll from path on Windows build 19025 or later: Link

v1.0.0v1.0.0

  • [機能] MSI インストーラーに C# ラッパーを追加。[Feature] Add C# wrapper to the msi installer.
  • [バグ修正] 頭の方向回転が正しく検出されない問題を修正。リンク[Bug Fix] Fix issue that the head rotation cannot be detected correctly: Link
  • [バグ修正] Linux マシンで CPU 使用率が 100% まで上昇する問題を修正。リンク[Bug Fix] Fix issue that the CPU usage goes up to 100% on Linux machine: Link
  • [サンプル] サンプル リポジトリに 2 つのサンプルを追加。[Samples] Add two samples to the sample repo. サンプル 1 では、ボディ トラッキングの結果を、深度空間から色空間に変換する方法を示しています リンク。サンプル 2 は、フロア プレーンを検出する方法を示しています リンクSample 1 demonstrates how to transform body tracking results from the depth space to color space Link; sample 2 demonstrates how to detect floor plane Link

v0.9.5v0.9.5

  • [機能] C# のサポート。[Feature] C# support. C# ラッパーは nuget パッケージにパックされています。C# wrapper is packed in the nuget package.
  • [機能] 複数のトラッカーのサポート。[Feature] Multi-tracker support. 複数のトラッカーの作成が許可されるようになりました。Creating multiple trackers is allowed. これで、ユーザーは複数のトラッカーを作成して、さまざまな Azure Kinect デバイスからボディ トラッキングを行えるようになりました。Now user can create multiple trackers to track bodies from different Azure Kinect devices.
  • [機能] CPU モードでのマルチスレッド処理のサポート。[Feature] Multi-thread processing support for CPU mode. CPU モードで実行している場合、速度を最大化するためにすべてのコアが使用されます。When running on CPU mode, all cores will be used to maximize the speed.
  • [機能] k4abt_tracker_configuration_t 構造体に gpu_device_id を追加。[Feature] Add gpu_device_id to k4abt_tracker_configuration_t struct. ユーザーが既定以外の GPU デバイスを指定して、ボディ トラッキング アルゴリズムを実行できるようにします。Allow users to specify GPU device that is other than the default one to run the body tracking algorithm.
  • [バグ修正/破壊的変更] 関節名の誤字を修正。[Bug Fix/Breaking Change] Fix typo in a joint name. 関節名を K4ABT_JOINT_SPINE_NAVAL から K4ABT_JOINT_SPINE_NAVEL に変更。Change joint name from K4ABT_JOINT_SPINE_NAVAL to K4ABT_JOINT_SPINE_NAVEL.

v0.9.4v0.9.4

  • [機能] 手の関節のサポートを追加。[Feature] Add hand joints support. SDK では、手ごとに追加された 3 つの関節、HAND (手)、HANDTIP (手先)、THUMB (親指) の情報を提供します。The SDK will provide information for three additional joints for each hand: HAND, HANDTIP, THUMB.
  • [機能] 検出された各関節に対して予測信頼度を追加。[Feature] Add prediction confidence level for each detected joints.
  • [機能] CPU モードのサポートを追加。[Feature] Add CPU mode support. k4abt_tracker_configuration_tcpu_only_mode 値を変更することで、強力なグラフィック カードを必要としない CPU モードで SDK を動作させることができるようになりました。By changing the cpu_only_mode value in k4abt_tracker_configuration_t, now the SDK can run on CPU mode which doesn't require the user to have a powerful graphics card.

v0.9.3v0.9.3

  • [機能] 新しい DNN モデル dnn_model_2_0.onnx を公開。これにより、ボディ トラッキングの堅牢性が大幅に向上します。[Feature] Publish a new DNN model dnn_model_2_0.onnx, which largely improves the robustness of the body tracking.
  • [機能] 既定でテンポラル スムージングを無効化。[Feature] Disable the temporal smoothing by default. トラッキングした関節の応答性が向上します。The tracked joints will be more responsive.
  • [機能] ボディ インデックス マップの精度が向上。[Feature] Improve the accuracy of the body index map.
  • [バグ修正] センサーの向きの設定が有効でないバグを修正。[Bug Fix] Fix bug that the sensor orientation setting is not effective.
  • [バグ修正] Body_index_map 型を K4A_IMAGE_FORMAT_CUSTOM から K4A_IMAGE_FORMAT_CUSTOM8 に変更。[Bug Fix] Change the body_index_map type from K4A_IMAGE_FORMAT_CUSTOM to K4A_IMAGE_FORMAT_CUSTOM8.
  • [既知の問題] 2 つのボディの位置が近い場合に 1 つのインスタンス セグメントにマージされる。[Known Issue] Two close bodies may merge to single instance segment.

v0.9.2v0.9.2

  • [破壊的変更] 更新プログラムは、最新の Azure Kinect Sensor SDK 1.2.0 に依存。[Breaking Change] Update to depend on the latest Azure Kinect Sensor SDK 1.2.0.
  • [API の変更] k4abt_tracker_create 関数で k4abt_tracker_configuration_t 入力の受け取りが開始。[API Change] k4abt_tracker_create function will start to take a k4abt_tracker_configuration_t input.
  • [API の変更] 具体性と Sensor SDK 1.2.0 との一貫性を向上させるため、k4abt_frame_get_timestamp_usec API を k4abt_frame_get_device_timestamp_usec に変更。[API Change] Change k4abt_frame_get_timestamp_usec API to k4abt_frame_get_device_timestamp_usec to be more specific and consistent with the Sensor SDK 1.2.0.
  • [機能] 異なる角度で取り付ける際により正確なボディ トラッキングの結果を得るため、トラッカーを作成するときに、ユーザーがセンサーの設置向きを指定できるようにします。[Feature] Allow users to specify the sensor mounting orientation when creating the tracker to achieve more accurate body tracking results when mounting at different angles.
  • [機能] ユーザーが適用したいテンポラル スムージングの量を変更できる新しい API k4abt_tracker_set_temporal_smoothing を提供。[Feature] Provide new API k4abt_tracker_set_temporal_smoothing to change the amount of temporal smoothing that the user wants to apply.
  • [機能] C++ ラッパー k4abt.hpp を追加。[Feature] Add C++ wrapper k4abt.hpp.
  • [機能] バージョン定義ヘッダー k4abtversion.h を追加。[Feature] Add version definition header k4abtversion.h.
  • [バグ修正] CPU 使用率が非常に高くなる原因となったバグを修正。[Bug Fix] Fix bug that caused extremely high CPU usage.
  • [バグ修正] ロガーがクラッシュするバグを修正。[Bug Fix] Fix logger crashing bug.

v0.9.1v0.9.1

  • [バグ修正] トラッカー破棄時のメモリ リークを修正[Bug Fix] Fix memory leak when destroying tracker
  • [バグ修正] 依存関係がない場合のエラー メッセージの改善[Bug Fix] Better error messages for missing dependencies
  • [バグ修正] 2 番目のトラッカー インスタンスの作成時にクラッシュせずに失敗[Bug Fix] Fail without crashing when creating a second tracker instance
  • [バグ修正] ロガー環境変数が正常に動作するようになりました[Bug Fix] Logger environmental variables now work correctly
  • Linux SupportLinux support

v0.9.0v0.9.0

  • [破壊的変更] SDK の依存関係を (CUDA 10.1 から) CUDA 10.0 にダウングレードしました。[Breaking Change] Downgraded the SDK dependency to CUDA 10.0 (from CUDA 10.1). ONNX ランタイムで正式にサポートされるのは、CUDA 10.0 までになります。ONNX runtime officially only supports up to CUDA 10.0.
  • [破壊的変更] Tensorflow ランタイムの変わりに ONNX ランタイムに切り替わりました。[Breaking Change] Switched to ONNX runtime instead of Tensorflow runtime. 最初のフレーム起動時間とメモリ使用量が削減されます。Reduces the first frame launching time and memory usage. また、SDK のバイナリ サイズも小さくなります。It also reduces the SDK binary size.
  • [API の変更] k4abt_tracker_queue_capture() の名前が k4abt_tracker_enqueue_capture() に変更されました[API Change] Renamed k4abt_tracker_queue_capture() to k4abt_tracker_enqueue_capture()
  • [API の変更] k4abt_frame_get_body()k4abt_frame_get_body_skeleton()k4abt_frame_get_body_id() の 2 つの異なる関数に分割しました。[API Change] Broke k4abt_frame_get_body() into two separate functions: k4abt_frame_get_body_skeleton() and k4abt_frame_get_body_id(). これで、常にスケルトン構造全体をコピーすることなく、ボディ ID をクエリできるようになりました。Now you can query the body ID without always copying the whole skeleton structure.
  • [API の変更] 体のフレームのタイムスタンプをクエリする手順を簡略化するために k4abt_frame_get_timestamp_usec() 関数を追加しました。[API Change] Added k4abt_frame_get_timestamp_usec() function to simplify the steps for the users to query body frame timestamp.
  • ボディ トラッキング アルゴリズムの精度と追跡の信頼性がさらに向上Further improved the body tracking algorithm accuracy and tracking reliability

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