外部の同期されたデバイスで Azure Kinect レコーダーを使用する

この記事では、Azure Kinect レコーダーで、外部同期が構成されているデバイスからのデータを記録する方法に関するガイダンスを提供します。

前提条件

外部同期の制約

  • マスター デバイスには SYNC IN ケーブルを接続できません。
  • 同期を有効にするにはマスター デバイスが RGB カメラをストリーミングする必要があります。
  • すべてのユニットが同じカメラ構成 (フレーム レートと解像度) を使用する必要があります。
  • すべてのユニットが同じデバイス ファームウェアを実行する必要があります (ファームウェアの更新の手順)。
  • すべての下位デバイスをマスター デバイスの前に起動する必要があります。
  • すべてのデバイスに同じ露出値を設定する必要があります。
  • 各下位の [Delay off master] (マスターの遅延) 設定はマスター デバイスを基準としています。

各ユニットにホスト PC が存在する場合の記録

次の例では、各デバイスに独自の専用ホスト PC が存在します。 USB 帯域幅や CPU/GPU 使用率の問題を防止するために、デバイスを専用 PC に接続することをお勧めします。

下位-1

  1. 最初のユニットのレコーダーを設定します。

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. デバイスが待機を開始します。

    Device serial number: 000011590212
    Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
    Device started
    [subordinate mode] Waiting for signal from master
    

下位-2

  1. 2 番目のユニットのレコーダーを設定します。

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. デバイスが待機を開始します。

    Device serial number: 000011590212
    Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
    Device started
    [subordinate mode] Waiting for signal from master
    

Master

  1. マスターで記録を開始します。

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. 記録が完了するまで待ちます。

複数のユニットが 1 台のホスト PC に接続されている場合の記録

複数の Azure Kinect DK を 1 台のホスト PC に接続することができます。 ただし、それは USB 帯域幅やホスト コンピューティングにとって非常に厳しい要求になる場合があります。 この要求を削減するには、次のようにします。

  • 各デバイスを独自の USB ホスト コントローラーに接続します。
  • デバイスごとの深度エンジンを処理できる強力な GPU を用意します。
  • 必要なセンサーのみを記録し、より低いフレーム レートを使用します。

常に、まず下位デバイスを起動し、最後にマスターを起動します。

下位-1

  1. 下位でレコーダーを起動します。

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. デバイスが待機状態に移行します。

Master

  1. マスター デバイスを起動します。

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. 記録が完了するまで待ちます。

記録の再生

Azure Kinect ビューアーを使用して記録を再生できます。

ヒント

  • 同期されたカメラの記録には手動露出を使用します。 RGB カメラの自動露出は、時刻同期に影響を与える可能性があります。
  • 下位デバイスを再起動すると、同期が失われます。
  • 一部のカメラ モードでは最大 15 fps がサポートされます。デバイス間でモード/フレーム レートを混在させないようにすることをお勧めします。
  • 複数のユニットを 1 台の PC に接続すると、USB 帯域幅が簡単に飽和する場合があります。デバイスごとに個別のホスト PC を使用することを検討してください。 CPU/GPU コンピューティングにも注意を払ってください。
  • 信頼性を向上させるために必要ない場合は、マイクや IMU を無効にしてください。

何か問題がある場合は、トラブルシューティングに関するページを参照してください。

関連項目