Azure Kinect 신체 추적 관절
Azure Kinect 신체 추적은 동시에 여러 인체를 추적할 수 있습니다. 각 신체에는 프레임과 운동학적 골격 간의 시간에 따른 상관 관계에 대한 ID가 포함됩니다. 각 프레임에서 검색된 신체 수는 k4abt_frame_get_num_bodies()를 사용하여 얻을 수 있습니다.
관절
관절 위치와 방향은 참조의 전체 깊이 센서 프레임에 상대적인 예상치입니다. 위치는 밀리미터 단위로 지정됩니다. 방향은 정규화된 쿼터니언으로 표현됩니다.
관절 좌표
각 관절의 위치와 방향은 자체 우측 관절 좌표계를 형성합니다. 모든 관절 좌표계는 깊이 카메라 3D 좌표계의 절대 좌표계입니다.
참고 항목
신체 양쪽에 있는 해당 관절에 대해 대칭 이동 축 방향을 선택하는 것은 미러 이동을 간소화하기 위한 것입니다. 예를 들어 두 팔을 +20도 높이는 것이 있는데 이는 상용 아바타, 게임 엔진 및 렌더링 소프트웨어에서 흔히 볼 수 있습니다.
범례: | x축 = 빨간색 | y축 = 녹색 | z축 = 파란색 |
참고 항목
k4abt_simple_3d_viewer.exe 도구의 시각적 출력이 미러됩니다.
관절 계층 구조
골격에는 신체의 중앙에서 말단으로 흐르는 관절 계층 구조와 함께 32개의 관절이 포함됩니다. 각 연결(뼈)은 부모 관절을 자식 관절과 연결합니다. 그림에서는 인체와 관련된 관절 위치 및 연결을 보여 줍니다.
다음 표에는 표준 관절 연결이 열거되어 있습니다.
| 색인 | 관절 이름 | 부모 관절 |
|---|---|---|
| 0 | PELVIS | - |
| 1 | SPINE_NAVAL | PELVIS |
| 2 | SPINE_CHEST | SPINE_NAVAL |
| 3 | NECK | SPINE_CHEST |
| 4 | CLAVICLE_LEFT | SPINE_CHEST |
| 5 | SHOULDER_LEFT | CLAVICLE_LEFT |
| 6 | ELBOW_LEFT | SHOULDER_LEFT |
| 7 | WRIST_LEFT | ELBOW_LEFT |
| 8 | HAND_LEFT | WRIST_LEFT |
| 9 | HANDTIP_LEFT | HAND_LEFT |
| 10 | THUMB_LEFT | WRIST_LEFT |
| 11 | CLAVICLE_RIGHT | SPINE_CHEST |
| 12 | SHOULDER_RIGHT | CLAVICLE_RIGHT |
| 13 | ELBOW_RIGHT | SHOULDER_RIGHT |
| 14 | WRIST_RIGHT | ELBOW_RIGHT |
| 15 | HAND_RIGHT | WRIST_RIGHT |
| 16 | HANDTIP_RIGHT | HAND_RIGHT |
| 17 | THUMB_RIGHT | WRIST_RIGHT |
| 18 | HIP_LEFT | PELVIS |
| 19 | KNEE_LEFT | HIP_LEFT |
| 20 | ANKLE_LEFT | KNEE_LEFT |
| 21 | FOOT_LEFT | ANKLE_LEFT |
| 22 | HIP_RIGHT | PELVIS |
| 23 | KNEE_RIGHT | HIP_RIGHT |
| 24 | ANKLE_RIGHT | KNEE_RIGHT |
| 25 | FOOT_RIGHT | ANKLE_RIGHT |
| 26 | HEAD | NECK |
| 27 | NOSE | HEAD |
| 28 | EYE_LEFT | HEAD |
| 29 | EAR_LEFT | HEAD |
| 30 | EYE_RIGHT | HEAD |
| 31 | EAR_RIGHT | HEAD |