빠른 시작 - 첫 번째 Azure Kinect 애플리케이션 빌드

아티클
02/26/2024

Azure Kinect DK 시작 이 빠른 시작을 통해 디바이스를 가동할 수 있습니다.

Azure 구독이 없는 경우 시작하기 전에 체험 계정을 만듭니다.

지원되는 함수는 다음과 같습니다.

필수 조건

Azure Kinect DK 디바이스를 설정합니다.
Azure Kinect 센서 SDK를 다운로드하여 설치합니다.

헤더

필요한 헤더는 k4a.h 하나뿐입니다. 원하는 컴파일러가 SDK의 라이브러리를 사용하여 설정되었는지 확인하고 폴더를 포함시킵니다. 또한 k4a.lib 및 k4a.dll 파일을 연결해야 합니다. Azure Kinect 라이브러리를 프로젝트에 추가를 검토하면 더 좋습니다.

#include <k4a/k4a.h>

Azure Kinect DK 디바이스 찾기

여러 Azure Kinect DK 디바이스를 컴퓨터에 연결할 수 있습니다. 먼저 k4a_device_get_installed_count() 함수를 사용하여 디바이스가 몇 대나 연결되어 있는지 확인해보겠습니다. 이 함수는 추가 설정 없이 바로 작동합니다.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

컴퓨터에 연결된 디바이스가 있는지 확인한 후에는 k4a_device_open()를 사용하여 디바이스를 열 수 있습니다. 열고 싶은 디바이스 인덱스를 제공해도 되고, 첫 번째 디바이스에 K4A_DEVICE_DEFAULT를 사용해도 됩니다.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Azure Kinect 라이브러리에 있는 대부분의 항목이 그렇듯이, 항목을 열고 사용을 마친 후 닫아야 합니다. 종료할 때 잊지 말고 k4a_device_close()를 호출해야 합니다.

k4a_device_close(device);

디바이스가 열리면 테스트를 통해 디바이스가 작동하는지 확인할 수 있습니다. 디바이스의 일련 번호를 읽어 보겠습니다.

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

카메라 시작

디바이스를 연 후에는 k4a_device_configuration_t 개체를 사용하여 카메라를 구성해야 합니다. 카메라 구성에는 다양한 옵션이 있습니다. 각자의 시나리오에 가장 적합한 설정을 선택합니다.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

오류 처리

간단하고 명확한 연습을 위해, 일부 인라인 예제의 오류 처리 방법을 생략하겠습니다. 그러나 오류 처리는 항상 중요합니다. 많은 함수가 일반적인 성공/실패 유형 k4a_result_t 또는 k4a_wait_result_t처럼 구체적인 정보가 포함된 구체적인 변형을 반환합니다. 각 함수에 대한 문서 또는 IntelliSense를 확인하여 어떤 오류 메시지가 표시되는지 알아보세요.

K4A_SUCCEEDED 및 K4A_FAILED 매크로를 사용하여 함수의 결과를 확인할 수 있습니다. 따라서 Azure Kinect DK 디바이스를 그냥 열지 말고, 다음과 같이 함수 호출을 보호해야 합니다.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

전체 소스

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

다음 단계

센서 SDK를 사용하여 Azure Kinect DK 디바이스를 찾고 여는 방법 알아보기

디바이스를 찾아서 열기