Azure Kinect 이미지 데이터 검색

이 페이지에서는 Azure Kinect에서 이미지를 검색하는 방법에 대한 세부 정보를 제공합니다. 이 문서에서는 디바이스의 색상 및 깊이 간에 조정된 이미지를 캡처하고 액세스하는 방법을 보여 줍니다. 이미지에 액세스하려면 먼저 디바이스를 열어서 구성해야 하며 그런 다음 이미지를 캡처할 수 있습니다. 이미지를 구성하고 캡처하기 전에 디바이스를 찾고 열어야 합니다.

또한 이 문서에서는 함수를 사용하는 방법을 보여 주는 SDK 스트리밍 예를 참조할 수 있습니다.

지원되는 함수는 다음과 같습니다.

• k4a_device_start_cameras()
• k4a_device_get_capture()
• k4a_capture_get_depth_image()
• k4a_image_get_buffer()
• k4a_image_release()
• k4a_capture_release()
• k4a_device_stop_cameras()

디바이스 구성 및 시작

Kinect 디바이스에서 사용 가능한 두 개의 카메라는 여러 개의 모드, 해상도, 출력 형식을 지원합니다. 전체 목록을 보려면 Azure Kinect 개발 키트 하드웨어 사양을 참조하세요.

스트리밍 구성은 k4a_device_configuration_t 구조의 값을 사용하여 설정됩니다.

k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_MJPG;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;

if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_cameras(device, &config))
{
    printf("Failed to start device\n");
    goto Exit;
}

카메라가 시작되고 나면 k4a_device_stop_cameras()를 호출하기 전까지 또는 디바이스를 닫기 전까지 계속해서 데이터를 캡처합니다.

안정화

다중 디바이스 동기화 기능을 사용하여 디바이스를 시작할 때는 고정된 노출 설정을 사용하여 이 작업을 수행하는 것이 좋습니다. 수동 노출 설정을 사용하면 이미지와 프레임 속도가 안정화되기까지 디바이스에서 8개까지 캡처할 수 있습니다. 자동 노출 설정을 사용하면 이미지와 프레임 속도가 안정화되기까지 20개까지 캡처할 수 있습니다.

디바이스에서 캡처 가져오기

이미지는 상호 관련된 방법으로 디바이스에서 캡처됩니다. 캡처된 각 이미지에는 깊이 이미지, IR 이미지, 색상 이미지 또는 이미지의 조합이 포함됩니다.

기본적으로 API는 스트리밍 모드에 대해 요청된 모든 이미지를 수신한 후에만 캡처를 반환합니다. k4a_device_configuration_t의 synchronized_images_only 매개 변수를 지워서 사용 가능한 즉시 깊이 또는 색상 이미지만으로 부분 캡처를 반환하도록 API를 구성할 수 있습니다.

// Capture a depth frame
k4a_capture_t capture = NULL;
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

API가 캡처를 성공적으로 반환하고 나면 캡처 개체 사용을 완료했을 때 k4a_capture_release()를 호출해야 합니다.

캡처에서 이미지 가져오기

캡처된 이미지를 검색하려면 각 이미지 형식에 대해 적절한 함수를 호출합니다. 다음 중 하나입니다.

• k4a_capture_get_color_image()
• k4a_capture_get_depth_image()
• k4a_capture_get_ir_image()

이미지 사용을 완료하고 나면 이러한 함수가 반환하는 k4a_image_t 핸들에 k4a_image_release()를 호출해야 합니다.

이미지 버퍼 액세스

k4a_image_t에는 이미지의 속성을 얻기 위한 많은 접근자 함수가 있습니다.

이미지의 메모리 버퍼에 액세스하려면 k4a_image_get_buffer를 사용합니다.

다음 예에서는 캡처된 깊이 이미지에 액세스하는 방법을 보여 줍니다. 이런 동일한 원칙이 다른 이미지 형식에도 적용됩니다. 그러나 이미지-형식 변수를 올바른 이미지 형식(예: IR 또는 색상)으로 바꿔야 합니다.

// Access the depth16 image
k4a_image_t image = k4a_capture_get_depth_image(capture);
if (image != NULL)
{
    printf(" | Depth16 res:%4dx%4d stride:%5d\n",
            k4a_image_get_height_pixels(image),
            k4a_image_get_width_pixels(image),
            k4a_image_get_stride_bytes(image));

    // Release the image
    k4a_image_release(image);
}

// Release the capture
k4a_capture_release(capture);

다음 단계

이제 Azure Kinect 디바이스를 사용하여 캡처하고 색상과 깊이 간에 카메라의 이미지를 조정하는 방법을 배웠습니다. 또한 다음을 수행할 수 있습니다.

IMU 샘플 검색

마이크 액세스