Resultaten van het volgen van een lichaam ophalen

Voor het bijhouden van de hoofd tekst van de SDK wordt een body tracker-object gebruikt voor het verwerken van Azure Kinect DK-vastleg ging en wordt het bijhouden van hoofd Daarnaast blijft de algemene status van de beheer-, verwerkings wachtrijen en de uitvoer wachtrij. Er zijn drie stappen in het gebruik van de hoofd tekst vastleggen:

• Een tracker maken
• Diepte-en IR-installatie kopieën vastleggen met behulp van Azure Kinect DK
• Plaats de opname in de wachtrij en pop de resultaten.

Een tracker maken

De eerste stap bij het bijhouden van hoofd tekst is het maken van een tracker en vereist het door geven van de sensor kalibratie k4a_calibration_t -structuur. De kalibratie van de sensor kan worden opgevraagd met behulp van de Azure Kinect sensor SDK k4a_device_get_calibration () -functie.

k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
    printf("Get depth camera calibration failed!\n");
    return 0;
}

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
    printf("Body tracker initialization failed!\n");
    return 0;
}

Diepte-en IR-installatie kopieën vastleggen

Het vastleggen van de installatie kopie met behulp van Azure Kinect DK vindt u op de pagina afbeeldingen ophalen .

De ondersteunde Azure Kinect DK-modi worden beschreven in de hardware- specificatie van Azure Kinect en k4a_depth_mode_t .

// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

De opname in de wachtrij plaatsen en de resultaten oproepen

De tracker beheert intern een invoerwachtrij en een uitvoerwachtrij om de Azure Kinect DK-opnamen efficiënter asynchroon te verwerken. Gebruik de functie k4abt_tracker_enqueue_capture () om een nieuwe opname toe te voegen aan de invoer wachtrij. Gebruik de functie k4abt_tracker_pop_result () uit de uitvoer wachtrij als resultaat. Het gebruik van de time-outwaarde is afhankelijk van de toepassing en regelt de wacht tijd voor de wachtrij.

Real-time verwerking

Gebruik dit patroon voor toepassingen met één thread die real-time resultaten nodig hebben en verloren frames kunnen bevatten. Het simple_3d_viewer voor beeld bevindt zich in github Azure-Kinect-samples is een voor beeld van real-time verwerking.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

Synchrone verwerking

Gebruik dit patroon voor toepassingen die geen real-time resultaten hebben of die geen gedropte frames kunnen bevatten.

De verwerkings doorvoer kan beperkt zijn.

Het simple_sample.exe voor beeld bevindt zich in github Azure-Kinect-samples is een voor beelden van synchrone verwerking.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
    break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...

k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it

Volgende stappen