Zoek het Azure Kinect-apparaat en open het
In dit artikel wordt beschreven hoe u de Azure Kinect DK kunt vinden en openen. In dit artikel wordt uitgelegd hoe u kunt afhandelen wanneer er meerdere apparaten zijn aangesloten op uw machine.
U kunt ook verwijzen naar het voor beeld van de SDK, waarin wordt gedemonstreerd hoe u de functies in dit artikel gebruikt.
De volgende functies worden behandeld:
Het aantal verbonden apparaten detecteren
Haal eerst de telling op van de momenteel verbonden Azure Kinect-apparaten met k4a_device_get_installed_count() .
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
printf("Found %d connected devices:\n", device_count);
Een apparaat openen
Als u informatie wilt ophalen over een apparaat of als u gegevens wilt lezen, moet u eerst een ingang naar het apparaat openen met behulp van k4a_device_open() .
k4a_device_t device = NULL;
for (uint8_t deviceIndex = 0; deviceIndex < device_count; deviceIndex++)
{
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(deviceIndex, &device))
{
printf("%d: Failed to open device\n", deviceIndex);
continue;
}
...
k4a_device_close(device);
}
De index para meter van k4a_device_open() geeft aan welk apparaat moet worden geopend als er meer dan één verbinding is. Als u slechts één apparaat zou kunnen verbinden, kunt u een argument van K4A_DEVICE_DEFAULT of 0 door geven om het eerste apparaat aan te geven.
Telkens wanneer u een apparaat opent, moet u aanroepen k4a_device_close() Wanneer u klaar bent met de ingang. Er kunnen geen andere ingangen op hetzelfde apparaat worden geopend totdat u de ingang hebt gesloten.
Een specifiek apparaat identificeren
De opsommen van de order apparaten die op index worden opgesomd, worden pas gewijzigd nadat apparaten zijn gekoppeld of losgekoppeld. Als u een fysiek apparaat wilt identificeren, moet u het serie nummer van het apparaat gebruiken.
Als u het serie nummer van het apparaat wilt lezen, gebruikt k4a_device_get_serialnum() u de functie nadat u een ingang hebt geopend.
In dit voor beeld ziet u hoe u de juiste hoeveelheid geheugen toewijst om het serie nummer op te slaan.
char *serial_number = NULL;
size_t serial_number_length = 0;
if (K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL != k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number length\n", deviceIndex);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
serial_number = malloc(serial_number_length);
if (serial_number == NULL)
{
printf("%d: Failed to allocate memory for serial number (%zu bytes)\n", deviceIndex, serial_number_length);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
if (K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_serialnum(device, serial_number, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number\n", deviceIndex);
free(serial_number);
serial_number = NULL;
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
printf("%d: Device \"%s\"\n", deviceIndex, serial_number);
Het standaard apparaat openen
In de meeste toepassingen is er slechts één Azure Kinect DK aan dezelfde computer gekoppeld. Als u alleen verbinding wilt maken met een enkel verwacht apparaat, kunt u k4a_device_open() index K4A_DEVICE_DEFAULT het eerste apparaat aanroepen om het te openen.
k4a_device_t device = NULL;
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
if (device_count != 1)
{
printf("Unexpected number of devices found (%d)\n", device_count);
goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device))
{
printf("Failed to open device\n");
goto Exit;
}