Início Rápido: Criar a sua primeira aplicação do Azure Kinect

Artigo
06/01/2023

Está a começar a utilizar o Azure Kinect DK? Este início rápido irá pôr-no a funcionar com o dispositivo!

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As seguintes funções são abordadas:

Pré-requisitos

Configure o dispositivo Azure Kinect DK.
Transfira e instale o SDK do Sensor do Azure Kinect.

Cabeçalhos

Só precisa de um cabeçalho e k4a.hé . Certifique-se de que o compilador à sua escolha está configurado com a biblioteca do SDK e inclua pastas. Também precisará dos k4a.lib ficheiros e k4a.dll associados. Poderá querer referir-se à adição da biblioteca do Azure Kinect ao seu projeto.

#include <k4a/k4a.h>

Localizar um dispositivo Azure Kinect DK

Vários dispositivos Azure Kinect DK podem ser ligados ao seu computador. Vamos começar por descobrir quantos ou se existem ligados através da k4a_device_get_installed_count() função . Esta função deve funcionar imediatamente, sem qualquer configuração adicional.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Depois de determinar que existe um dispositivo ligado ao computador, pode abri-lo com k4a_device_open(). Pode fornecer o índice do dispositivo que pretende abrir ou pode utilizar K4A_DEVICE_DEFAULT apenas para o primeiro.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Tal como acontece com a maioria das coisas na biblioteca do Azure Kinect, quando abre algo, também deve fechá-lo quando terminar! Quando estiver a encerrar, lembre-se de fazer uma chamada para k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

Assim que o dispositivo estiver aberto, podemos fazer um teste para garantir que está a funcionar. Vamos ler o número de série do dispositivo!

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Iniciar as câmaras

Depois de abrir o dispositivo, terá de configurar a câmara com um k4a_device_configuration_t objeto. A configuração da câmara tem várias opções diferentes. Escolha as definições que melhor se adequam ao seu próprio cenário.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Processamento de erros

Por uma questão de brevidade e clareza, não mostramos o processamento de erros em alguns exemplos inline. No entanto, o processamento de erros é sempre importante! Muitas funções devolverão um tipo k4a_result_tgeral de êxito/falha ou uma variante mais específica com informações detalhadas, como k4a_wait_result_t. Verifique os documentos ou o IntelliSense para cada função para ver que mensagens de erro deve ver a partir da mesma!

Pode utilizar as K4A_SUCCEEDED macros e K4A_FAILED para verificar o resultado de uma função. Assim, em vez de abrir apenas um dispositivo Azure Kinect DK, podemos guardar a chamada da função da seguinte forma:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Origem completa

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Passos seguintes

Saiba como localizar e abrir um dispositivo Azure Kinect DK com o SDK do Sensor

Localizar e abrir um dispositivo

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