Gravador do Azure Kinect DK
Este artigo aborda como pode utilizar o utilitário de k4arecorder linha de comandos para registar fluxos de dados do SDK do sensor para um ficheiro.
Nota
O gravador do Azure Kinect não grava áudio.
Opções do gravador
O k4arecorder tem vários argumentos da linha de comandos para especificar o ficheiro de saída e os modos de gravação.
As gravações são armazenadas no formato Matroska .mkv. A gravação utiliza várias faixas de vídeo para cor e profundidade, bem como informações adicionais, como calibragem da câmara e metadados.
k4arecorder [options] output.mkv
Options:
-h, --help Prints this help
--list List the currently connected K4A devices
--device Specify the device index to use (default: 0)
-l, --record-length Limit the recording to N seconds (default: infinite)
-c, --color-mode Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
-d, --depth-mode Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
--depth-delay Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
A negative value means depth frames will arrive before color frames.
The delay must be less than 1 frame period.
-r, --rate Set the camera frame rate in Frames per Second
Default is the maximum rate supported by the camera modes.
Available options: 30, 15, 5
--imu Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
--external-sync Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
--sync-delay Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
-e, --exposure-control Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)
Gravar ficheiros
Exemplo 1. Record Depth NFOV unbinned (640x576) mode, RGB 1080p at 30 fps with IMU. Prima as teclas CTRL-C para parar a gravação.
k4arecorder.exe output.mkv
Exemplo 2. Grave WFOV não binário (1MP), RGB 3072p a 15 fps sem IMU, durante 10 segundos.
k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv
Exemplo 3. Grave wFOV 2x2 binário a 30 fps durante 5 segundos e guarde em output.mkv.
k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv
Dica
Pode utilizar o Azure Kinect Viewer para configurar controlos de câmara RGB antes de gravar (por exemplo, para definir o equilíbrio manual de brancos).
Verificar a gravação
Pode abrir o ficheiro .mkv de saída com o Visualizador do Azure Kinect.
Para extrair faixas ou ver informações de ficheiros, ferramentas como mkvinfo estão disponíveis como parte do toolkit MKVToolNix .