Capture Azure Kinect device synchronization

O hardware Azure Kinect pode alinhar o tempo de captura de imagens de cor e profundidade. O alinhamento entre as câmaras no mesmo dispositivo é a sincronização interna. O alinhamento do tempo de captura entre vários dispositivos conectados é sincronização externa. A matriz do microfone funciona independentemente das câmaras de cor e profundidade.

Sincronização interna do dispositivo

A captura de imagens entre as câmaras individuais é sincronizada em hardware. Em cada k4a_capture_t que contém imagens do sensor de cor e profundidade, os timetamps das imagens estão alinhados com base no modo de funcionamento do hardware. Por defeito, as imagens de uma captura são o centro de exposição alinhado. O tempo relativo de capturas de profundidade e cor pode ser ajustado utilizando o depth_delay_off_color_usec campo de k4a_device_configuration_t.

Sincronização externa do dispositivo

Consulte a sincronização externa de configuração para configuração de hardware.

O software de cada dispositivo ligado deve ser configurado para funcionar num modo principal ou subordinado. Esta definição está configurada no k4a_device_configuration_t.

Ao utilizar a sincronização externa, as câmaras subordinadas devem ser sempre iniciadas antes que o comandante se alinhe corretamente.

Modo subordinado

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE

Modo master

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;

Recuperação do estado do jack de sincronização

Para recuperar programáticamente o estado atual da entrada de sincronização e tomadas de saída de sincronização, utilize a função k4a_device_get_sync_jack.

Passos seguintes

Agora sabe como ativar e capturar a sincronização do dispositivo. Também pode rever como usar