Краткое руководство. Настройка отслеживания тела Azure Kinect
В этом кратком руководстве приведены пошаговые инструкции по запуску отслеживания тел в Azure Kinect DK.
Требования к системе
Чтобы использовать пакет SDK для отслеживания тел, на главном ПК должен быть установлен процессор GPU от NVIDIA. Рекомендуемые характеристики основного ПК для отслеживания тел см. на странице требований к системе.
Установка ПО
Установка последней версии драйвера NVIDIA
Скачайте и установите последнюю версию драйвера NVIDIA для видеоадаптера. Старые драйверы могут быть несовместимы с двоичными файлами CUDA, распространяемыми вместе с пакетом SDK для отслеживания тел.
Распространяемый пакет Visual C++ для Visual Studio 2015
Скачайте и установите Распространяемый компонент Visual C++ для Visual Studio 2015.
Настройка оборудования
Настройка Azure Kinect DK
Запустите средство просмотра Azure Kinect, чтобы проверить правильность настройки Azure Kinect DK.
Скачивание пакета SDK для отслеживания тела
- Щелкните ссылку, чтобы скачать пакет SDK для отслеживания тел.
- Установите пакет SDK для отслеживания тел на ПК.
Проверка отслеживания тел
Запустите средство просмотра Azure Kinect для отслеживания тел и убедитесь в правильности настройки пакета SDK для отслеживания тел. Средство просмотра устанавливается с помощью установщика MSI пакета SDK. Его можно найти в меню "Пуск" или по этому пути: <SDK Installation Path>\tools\k4abt_simple_3d_viewer.exe.
Если у вас нет достаточно мощного GPU и по-прежнему требуется проверить результат, вы можете запустить средство отслеживания тела Azure Kinect в командной строке, выполнив следующую команду: <SDK Installation Path>\tools\k4abt_simple_3d_viewer.exe CPU
Если все настроено правильно, должны отобразиться окно с облаком точек в трехмерном пространстве и отслеживаемыми телами.
Указание среды выполнения ONNX
Пакет SDK для отслеживания тела поддерживает среды выполнения CPU, CUDA, DirectML (только для Windows) и TensorRT для вывода модели оценки положения. K4ABT_TRACKER_PROCESSING_MODE_GPU является значением по умолчанию для выполнения в среде CUDA в Linux и в среде DirectML в Windows. Для выбора конкретных сред выполнения были добавлены три дополнительных режима: K4ABT_TRACKER_PROCESSING_MODE_GPU_CUDA, K4ABT_TRACKER_PROCESSING_MODE_GPU_DIRECTML и K4ABT_TRACKER_PROCESSING_MODE_GPU_TENSORRT.
Примечание.
Среда выполнения ONNX отображает предупреждения для кодов операций, которые не ускоряются. Их спокойно можно игнорировать.
Среда выполнения ONNX включает переменные среды для управления кэшированием моделей TensorRT. Рекомендуемые значения:
- ORT_TENSORRT_ENGINE_CACHE_ENABLE=1
- ORT_TENSORRT_CACHE_PATH="pathname"
Перед началом отслеживания тела необходимо создать папку.
Важно!
Перед выводом TensorRT выполняет предварительную обработку модели, что приводит к увеличению времени запуска по сравнению с другими средами выполнения. Кэширование подсистемы позволяет делать это лишь однажды, при первом выполнении, но эта функция является экспериментальной и зависит от модели, версии среды выполнения ONNX, версии TensorRT и модели GPU.
Среда выполнения TensorRT поддерживает как FP32 (по умолчанию), так и FP16. Преимущества FP16: производительность увеличивается примерно в 2 раза за счет небольшого снижения точности. Чтобы указать FP16:
- ORT_TENSORRT_FP16_ENABLE=1
Требуемые библиотеки DLL для сред выполнения ONNX
| Режим | ORT 1.10 | CUDA 11.4.3 | CUDNN 8.2.2.26 | TensorRT 8.0.3.4 |
|---|---|---|---|---|
| ЦП | msvcp140 | - | - | - |
| onnxruntime | ||||
| CUDA | msvcp140 | cudart64_110 | cudnn64_8 | - |
| onnxruntime | cufft64_10 | cudnn_ops_infer64_8 | ||
| onnxruntime_providers_cuda | cublas64_11 | cudnn_cnn_infer64_8 | ||
| onnxruntime_providers_shared | cublasLt64_11 | |||
| DirectML | msvcp140 | - | - | - |
| onnxruntime | ||||
| directml | ||||
| TensorRT | msvcp140 | cudart64_110 | - | nvinfer |
| onnxruntime | cufft64_10 | nvinfer_plugin | ||
| onnxruntime_providers_cuda | cublas64_11 | |||
| onnxruntime_providers_shared | cublasLt64_11 | |||
| onnxruntime_providers_tensorrt | nvrtc64_112_0 | |||
| nvrtc-builtins64_114 |
Примеры
Примеры использования пакета SDK для отслеживания тел см. здесь.