Получение результатов отслеживания тела
Пакет SDK для отслеживания тела использует объект отслеживания тела для обработки захватов Azure Kinect DK и формирует результаты отслеживания тела. Он также поддерживает глобальное состояние средства отслеживания, обработку очередей и очередь выходных данных. Использование средства отслеживания тела предусматривает три этапа:
- создание средства отслеживания;
- захват глубины и IR-изображений с помощью Azure Kinect DK;
- помещение захвата в очередь и извлечение результатов.
создание средства отслеживания;
Первым шагом при использовании отслеживания тела является создание средства отслеживания с обязательной передачей в структуру калибровки датчика k4a_calibration_t. Калибровку датчика можно запросить с помощью функции пакета SDK для датчика Azure Kinect k4a_device_get_calibration().
k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
printf("Get depth camera calibration failed!\n");
return 0;
}
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
printf("Body tracker initialization failed!\n");
return 0;
}
Захват глубины и IR-изображений
Захват изображения с помощью Azure Kinect DK рассматривается на странице получения изображений.
Примечание
Для повышения производительности и точности рекомендуется использовать режимы K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED или K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED. Не используйте режимы K4A_DEPTH_MODE_OFF или K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR.
Поддерживаемые режимы Azure Kinect DK описаны в спецификации оборудования Azure Kinect DK и в перечислениях k4a_depth_mode_t.
// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
printf("Timed out waiting for a capture\n");
continue;
break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
printf("Failed to read a capture\n");
goto Exit;
}
Помещение захвата в очередь и извлечение результатов
Средство отслеживания поддерживает внутренние очереди ввода и вывода для более эффективной асинхронной обработки захватов Azure Kinect DK. Чтобы добавить новый захват в очередь ввода, используйте функцию k4abt_tracker_enqueue_capture(). Чтобы извлечь результат из очереди вывода, используйте функцию k4abt_tracker_pop_result(). Использование значения времени ожидания зависит от конкретного приложения и определяет время ожидания в очереди.
Обработка без ожидания
Используйте этот шаблон для однопоточных приложений, которым требуются немедленные результаты и которые могут вместить удаленные кадры (например, просмотр видеотрансляции с устройства). Примером обработки без ожидания является пример simple_3d_viewer, находящийся в GitHub Azure-Kinect-Samples.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
Обработка с ожиданием
Используйте этот шаблон для приложений, которые не нуждаются в результатах для каждого кадра (например, для обработки видео из файла). Примером обработки без ожидания является пример simple_sample.exe, находящийся в GitHub Azure-Kinect-Samples.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it