Samla in synkronisering av Azure Kinect-enheter

Azure Kinect-maskinvaran kan justera avbildningstiden för färg- och djupbilder. Justering mellan kamerorna på samma enhet är intern synkronisering. Avskiljningstiden för flera anslutna enheter är extern synkronisering. Mikrofonmatrisen fungerar oberoende av färg- och djupkamerorna.

Intern enhetssynkronisering

Avbildningen mellan de enskilda kamerorna synkroniseras i maskinvaran. I varje k4a_capture_t som innehåller bilder från både färg- och djupsensorn justeras bildernas tidsstämplar baserat på maskinvarans driftläge. Som standard är bilder av en avbildning centrerade efter exponering. Den relativa tidsinställningen för djup- och färgfångst kan justeras med depth_delay_off_color_usec hjälp av fältet i k4a_device_configuration_t.

Extern enhetssynkronisering

Se konfigurera extern synkronisering för maskinvaruinstallation.

Programvaran för varje ansluten enhet måste konfigureras för att fungera i ett huvudläge eller underordnat läge. Den här inställningen konfigureras på k4a_device_configuration_t.

När du använder extern synkronisering bör underordnade kameror alltid startas före mastern för att tidsstämplar ska justeras korrekt.

Underordnat läge

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE

Huvudläge

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;

Hämta synkroniseringstillstånd

Om du vill hämta det aktuella tillståndet för synkroniserings-indata- och synkroniseringsutdatajacken programmatiskt använder du k4a_device_get_sync_jack-funktionen.

Nästa steg

Nu vet du hur du aktiverar och avbildar enhetssynkronisering. Du kan också läsa om hur du använder