Hämta kroppsspårningsresultat

I Body tracking SDK används ett Body-spår för att bearbeta Azure Kinect DK-insamlare och genererar innehålls spårnings resultat. Den behåller också den globala statusen för spåraren, bearbetar köer och kön utdata. Det finns tre steg i att använda Body-spåraren:

• Skapa en spårare
• Avbilda djup och IR-avbildningar med Azure Kinect DK
• Placera insamlingen och ta bort resultaten.

Skapa en spårare

Det första steget i att använda text spårning är att skapa en spårare och du måste överföra sensor kalibrerings k4a_calibration_t strukturen. Sensor kalibreringen kan frågas med hjälp av funktionen Azure Kinect sensor SDK k4a_device_get_calibration () .

k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
    printf("Get depth camera calibration failed!\n");
    return 0;
}

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
    printf("Body tracker initialization failed!\n");
    return 0;
}

Avbilda djup och IR-avbildningar

Bild avbildning med hjälp av Azure Kinect DK beskrivs på sidan Hämta avbildningar .

De Azure Kinect DK-lägen som stöds beskrivs i maskin varu specifikationen för Azure Kinect DK och k4a_depth_mode_t uppräkningar.

// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

Köa insamlingen och pop-resultaten

Spåraren hanterar internt en indatakö och en utgående kö till asynkron bearbetning av Azure Kinect DK-avbildningar mer effektivt. Använd funktionen k4abt_tracker_enqueue_capture () för att lägga till en ny avbildning i kön. Använd funktionen k4abt_tracker_pop_result () o pop ett resultat från kön utdata. Användningen av timeout-värdet är beroende av programmet och styr vänte tiden för köer.

Bearbetning i real tid

Använd det här mönstret för program med enkel tråd som kräver real tids resultat och som kan hantera avbrutna ramar. simple_3d_viewerExemplet som finns i GitHub Azure – Kinect- exempel är ett exempel på real tids bearbetning.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

Synkron bearbetning

Använd det här mönstret för program som inte behöver resultat i real tid eller som inte kan hantera ramar som släppts.

Bearbetning av data flödet kan vara begränsat.

simple_sample.exeExemplet som finns i GitHub Azure-Kinect-samples är ett exempel på synkron bearbetning.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
    break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...

k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it

Nästa steg