Azure Kinect-uppspelnings-API:et

Sensor-SDK:n tillhandahåller ett API för registrering av enhetsdata till en Matroska-fil (.mkv). Matroska-containerformatet lagrar videospår, IMU-exempel och enhetsavbildning. Inspelningar kan genereras med hjälp av kommandoradsverktyget k4arecorder. Inspelningar kan också anpassas och registreras direkt med hjälp av post-API:et.

Mer information om inspelnings-API:et finns i k4a_record_create() .

Mer information om specifikationerna för Matroska-filformat finns på sidan Inspelningsfilformat.

Använda uppspelnings-API:et

Inspelningsfiler kan öppnas med hjälp av uppspelnings-API:et. Uppspelnings-API:et ger åtkomst till sensordata i samma format som resten av sensor-SDK:n.

Öppna en postfil

I följande exempel öppnar vi en inspelning med k4a_playback_open() , skriver ut inspelningslängden och stänger sedan filen med k4a_playback_close() .

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}

uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);

k4a_playback_close(playback_handle);

Läsinfångningar

När filen är öppen kan vi börja läsa infångade från inspelningen. I nästa exempel läses var och en av infångade data i filen.

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

Söka i en inspelning

När vi har kommit till slutet av filen kanske vi vill gå tillbaka och läsa den igen. Den här processen kan göras genom att läsa bakåt med , men den k4a_playback_get_previous_capture() kan vara mycket långsam beroende på längden på inspelningen. I stället kan vi använda k4a_playback_seek_timestamp() funktionen för att gå till en specifik punkt i filen.

I det här exemplet anger vi tidsstämplar i mikrosekunder för att söka efter olika punkter i filen.

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

Läsa tagginformation

Inspelningar kan också innehålla olika metadata, till exempel enhetens serienummer och versioner av inbyggd programvara. Dessa metadata lagras i inspelningstaggar som kan nås med hjälp av k4a_playback_get_tag() funktionen .

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

Posttagglista

Nedan visas en lista över alla standardtaggar som kan ingå i en inspelningsfil. Många av dessa värden är tillgängliga som en del av k4a_record_configuration_t struct-structen och kan läsas med k4a_playback_get_record_configuration() funktionen .

Om det inte finns någon tagg antas den ha standardvärdet.

Tidsstämpelsynkronisering

Matroska-formatet kräver att inspelningar måste börja med en tidsstämpel på noll. När du synkroniserar kameror externtkan den första tidsstämpeln från varje enhet vara icke-noll.

För att bevara de ursprungliga tidsstämplar från enheterna mellan inspelning och uppspelning lagrar filen en förskjutning som ska tillämpas på tidsstämplar.

Taggen K4A_START_OFFSET_NS används för att ange en tidsstämpelförskjutning så att filerna kan synkroniseras om efter inspelningen. Den här tidsstämpelförskjutningen kan läggas till i varje tidsstämpel i filen för att rekonstruera de ursprungliga enhetens tidsstämplar.

Startförskjutningen är också tillgänglig i k4a_record_configuration_t struct-structen.