Azure Kinect DK donanım belirtimleriAzure Kinect DK hardware specifications

Bu makalede Azure Kinect donanımının Microsoft’un en son algılayıcı teknolojisini USB bağlantılı tek bir aksesuarla tümleştirmesinin ayrıntılarını sağlar.This article provides details about how Azure Kinect hardware integrates Microsoft's latest sensor technology into a single, USB-connected accessory.

Azure Kinect DK

KoşullarTerms

Bu makale boyunca aşağıdaki terim kısaltmaları kullanılmıştır.These abbreviated terms are used throughout this article.

  • NFOV (Dar görünüm alanı derinlik modu)NFOV (Narrow field-of-view depth mode)
  • WFOV (Geniş görünüm alanı derinlik modu)WFOV (Wide field-of-view depth mode)
  • FOV (Görünüm alanı)FOV (Field-of-view)
  • FPS (Kare/saniye)FPS (Frames-per-second)
  • IMU (Atalet Ölçü Birimi)IMU (Inertial Measurement Unit)
  • FoI (İlgi alanı)FoI (Field of Interest)

Ürün boyutları ve ağırlığıProduct dimensions and weight

Azure Kinect cihazı aşağıdaki boyutlarda ve ağırlıktadır.The Azure Kinect device consists of the following size and weight dimensions.

  • Boyutlar: 103 x 39 x 126 mmDimensions: 103 x 39 x 126 mm
  • Ağırlık: 440 gWeight: 440 g

Azure Kinect DK boyutları

Çalıştırma ortamıOperating environment

Azure Kinect DK aşağıdaki çevre koşullarında çalışan geliştiricilere ve ticari işletmelere yöneliktir:Azure Kinect DK is intended for developers and commercial businesses operating under the following ambient conditions:

  • Sıcaklık: 10-25⁰CTemperature: 10-25⁰C
  • Nem Oranı: %8-90 (yoğuşmasız) Göreli NemHumidity: 8-90% (non-condensing) Relative Humidity

Not

Çevre koşullarının dışında kullanılması cihazın başarısız olmasına ve/veya hatalı çalışmasına neden olabilir.Use outside of the ambient conditions could cause the device to fail and/or function incorrectly. Bu çevre koşulları, tüm çalışma koşullarında cihazın yakın çevresindeki ortam için geçerlidir.These ambient conditions are applicable for the environment immediately around the device under all operational conditions. Dış muhafazayla kullanıldığında, cihazı bu aralıklarda tutmak için etkin sıcaklık denetiminden ve/veya diğer soğutma çözümlerinden yararlanılması önerilir.When used with an external enclosure, active temperature control and/or other cooling solutions are recommended to ensure the device is maintained within these ranges. Cihazın tasarımında, ön bölümle arka kılıf arasında bir soğutma kanalı vardır.The device design features a cooling channel in between the front section and rear sleeve. Cihazı yerleştirirken bu soğutma kanalının tıkanmadığından emin olun.When you implement the device, make sure this cooling channel is not obstructed.

Ürünle ilgili ek güvenlik bilgilerini gözden geçirin.Refer to additional product safety information.

Derinlik kamerasının desteklediği çalışma modlarıDepth camera supported operating modes

Azure Kinect DK, ISSCC 2018’de tanıtılan resim algılayıcısı kullanılarak Microsoft tasarımlı 1 Megapiksel Uçuş Zamanı (ToF) derinlik kamerasıyla tümleştirilir.Azure Kinect DK integrates a Microsoft designed 1-Megapixel Time-of-Flight (ToF) depth camera using the image sensor presented at ISSCC 2018. Derinlik kamerası aşağıda belirtilen modları destekler:The depth camera supports the modes indicated below:

ModMode ÇözümResolution FoIFoI FPSFPS Çalışma aralığı*Operating range* Pozlandırma süresiExposure time
NFOV gruplanmamışNFOV unbinned 640x576640x576 75°x65°75°x65° 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 0,5 - 3,86 m0.5 - 3.86 m 12,8 ms12.8 ms
NFOV 2x2 gruplanmış (SW)NFOV 2x2 binned (SW) 320x288320x288 75°x65°75°x65° 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 0,5 - 5,46 m0.5 - 5.46 m 12,8 ms12.8 ms
WFOV 2x2 gruplanmışWFOV 2x2 binned 512x512512x512 120°x120°120°x120° 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 0,25 - 2,88 m0.25 - 2.88 m 12,8 ms12.8 ms
WFOV gruplanmamışWFOV unbinned 1024x10241024x1024 120°x120°120°x120° 0, 5, 150, 5, 15 0,25 - 2,21 m0.25 - 2.21 m 20,3 ms20.3 ms
Pasif IRPassive IR 1024x10241024x1024 YokN/A 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 YokN/A 1,6 ms1.6 ms

*850 nm’de %15 ile %95 arası yansıtma, 2,2 μW/cm2/nm, rastgele hata standart sapması*15% to 95% reflectivity at 850nm, 2.2 μW/cm2/nm, random error std. dev. ≤ 17 mm, tipik sistematik hata < 11 mm + çok yollu girişim olmadan uzaklığın %0,1’i.≤ 17 mm, typical systematic error < 11 mm + 0.1% of distance without multi-path interference. Yukarıda belirtilen çalışma aralığının dışında olan bir derinlik sağlanabilir.Depth may be provided outside of the operating range indicated above. Bu, nesnenin yansıtma değerine bağlıdır.It depends on an object's reflectivity.

Renkli kameranın desteklediği çalışma modlarıColor camera supported operating modes

Azure Kinect DK, OV12A10 12MP CMOS jöle efekti algılayıcısı içerir.Azure Kinect DK includes an OV12A10 12MP CMOS sensor rolling shutter sensor. Yerel çalışma modları aşağıda listelenmiştir:The native operating modes are listed below:

RGB Kamera Çözünürlüğü (HxV)RGB Camera Resolution (HxV) En Boy OranıAspect Ratio Biçim SeçenekleriFormat Options Kare Hızları (FPS)Frame Rates (FPS) Nominal FOV (HxV)(işleme sonrası)Nominal FOV (HxV)(post-processed)
3840x21603840x2160 16:916:9 MJPEGMJPEG 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 90°x59°90°x59°
2560x14402560x1440 16:916:9 MJPEGMJPEG 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 90°x59°90°x59°
1920x10801920x1080 16:916:9 MJPEGMJPEG 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 90°x59°90°x59°
1280x7201280x720 16:916:9 MJPEG/YUY2/NV12MJPEG/YUY2/NV12 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 90°x59°90°x59°
4096x30724096x3072 4:34:3 MJPEGMJPEG 0, 5, 150, 5, 15 90°x74,3°90°x74.3°
2048x15362048x1536 4:34:3 MJPEGMJPEG 0, 5, 15, 300, 5, 15, 30 90°x74,3°90°x74.3°

RGB kamerası USB Video sınıfıyla uyumludur ve Algılayıcı SDK’sı olmadan kullanılabilir.The RGB camera is USB Video class-compatible and can be used without the Sensor SDK. RGB kamerası renk alanı: BT.601 tam aralık [0..255].The RGB camera color space: BT.601 full range [0..255].

Not

Algılayıcı SDK’sı BGRA piksel biçiminde renkli resimler sağlayabilir.The Sensor SDK can provide color images in the BGRA pixel format. Bu, cihaz tarafından desteklenen yerel bir mod değildir ve kullanıldığında ek CPU yüküne neden olur.This is not a native mode supported by the device and causes additional CPU load when used. Cihazdan alınan MJPEG resimlerini dönüştürmek için konak CPU’su kullanılır.The host CPU is used to convert from MJPEG images received from the device.

RGB kamerası pozlandırma süresi değerleriRGB camera exposure time values

Aşağıda kabul edilebilir RGB kamerası el ile pozlandırma değerleri eşlemesi verilmiştir:Below is the mapping for the acceptable RGB camera manual exposure values:

pozexp 2^poz2^exp 50 Hz50Hz 60 Hz60Hz
-11-11 488488 500500 500500
-10-10 977977 12501250 12501250
-9-9 19531953 25002500 25002500
-8-8 39063906 1000010000 83308330
-7-7 78137813 2000020000 1667016670
-6-6 1562515625 3000030000 3333033330
-5-5 3125031250 4000040000 4167041670
-4-4 6250062500 5000050000 5000050000
-3-3 125000125000 6000060000 6667066670
-2-2 250000250000 8000080000 8333083330
-1-1 500000500000 100000100000 100000100000
00 10000001000000 120000120000 116670116670
11 20000002000000 130000130000 133330133330

Derinlik algılayıcısı ham zamanlamasıDepth sensor raw timing

Derinlik ModuDepth Mode IRIR
TitreşimlerPulses
TitreşimPulse
GenişlikWidth
BoşIdle
DönemlerPeriods
Boş ZamanIdle Time PozlandırmaExposure
ZamanTime
NFOV GruplanmamışNFOV Unbinned
NFOV 2xx GruplanmışNFOV 2xx Binned
WFOV 2x2 GruplanmışWFOV 2x2 Binned
99 125 us125 us 88 1450 us1450 us 12,8 ms12.8 ms
WFOV GruplanmamışWFOV Unbinned 99 125 us125 us 88 2390 us2390 us 20,3 ms20.3 ms

Kamera görünüm alanıCamera field of view

Aşağıdaki resimde derinlik ve RGB kamerası görünüm alanı veya algılayıcıların “gördüğü” açılar gösterilir.The next image shows the depth and RGB camera field-of-view, or the angles that the sensors "see". Bu diyagramda 4:3 modunda RGB kamerası gösterilir.This diagram shows the RGB camera in a 4:3 mode.

Kamera FOV

Bu resimde kameranın önden ve 2000 mm uzaklıktan görünüm alanı gösterilir.This image demonstrates the camera's field-of-view as seen from the front at a distance of 2000 mm.

Kamera FOV Ön

Not

Derinlik NFOV modunda olduğunda, RGB kamerasının 4:3 çözünürlükteki piksel çakışması 16:9 çözünürlükten daha iyidir.When depth is in NFOV mode, the RGB camera has better pixel overlap in 4:3 than 16:9 resolutions.

Hareket algılayıcısı (IMU)Motion sensor (IMU)

Eklenen Atalet Ölçüm Birimi (IMU) bir LSM6DSMUS’tur ve hem ivme ölçer hem de jiroskop içerir.The embedded Inertial Measurement Unit (IMU) is an LSM6DSMUS and includes both an accelerometer and a gyroscope. İvme ölçerle jiroskop eşzamanlı olarak 1,6 kHz’te örneklenir.The accelerometer and gyroscope are simultaneously sampled at 1.6 kHz. Örnekler konağa 208 Hz hızında bildirilir.The samples are reported to the host at a 208 Hz.

Mikrofon dizisiMicrophone array

Azure Kinect DK’de standart USB ses sınıfı 2.0 cihazı olarak tanımlanan yüksek kaliteli, yedi mikrofonlu dairesel bir dizi yer alır.Azure Kinect DK embeds a high-quality, seven microphone circular array that identifies as a standard USB audio class 2.0 device. 7 kanalın hepsine erişilebilir.All 7 channels can be accessed. Performans belirtimleri:The performance specifications are:

  • Duyarlılık: -22 dBFS (94 dB SPL, 1 kHz)Sensitivity: -22 dBFS (94 dB SPL, 1 kHz)
  • Sinyal gürültü oranı > 65 dBSignal to noise ratio > 65 dB
  • Akustik aşırı yük noktası: 116 dBAcoustic overload point: 116 dB

Mikrofon başlığı

USBUSB

Azure Kinect DK, aşağıdaki donanım uç noktalarını işletim sisteminin kullanımına sunan bir USB3 bileşik cihazıdır:Azure Kinect DK is a USB3 composite device that exposes the following hardware endpoints to the operating system:

Satıcı Kimliği 0x045E (Microsoft), Ürün Kimliği tablosu aşağıdadır:Vendor ID is 0x045E (Microsoft), Product ID table below:

USB ArabirimiUSB Interface PNP IPPNP IP NotlarNotes
USB3.1 Gen1 HubUSB3.1 Gen1 Hub 0x097A0x097A Ana hubThe main hub
USB2.0 HubUSB2.0 Hub 0x097B0x097B HS USBHS USB
Derinlik kamerasıDepth camera 0x097C0x097C USB3.0USB3.0
Renkli kameraColor camera 0x097D0x097D USB3.0USB3.0
MikrofonlarMicrophones 0x097E0x097E HS USBHS USB

GöstergelerIndicators

Cihazın ön tarafında bir kamera akış göstergesi vardır ve bu gösterge Algılayıcı SDK’sı kullanılarak program aracılığıyla devre dışı bırakılabilir.The device has a camera streaming indicator on the front of the device that can be disabled programmatically using the Sensor SDK.

Cihazın arkasındaki durum LED’i cihazın durumunu gösterir:The status LED behind the device indicates device state:

Işığın rengiWhen the light is AnlamıIt means
Düz beyazSolid white Cihaz açık ve düzgün çalışıyor.Device is on and working properly.
Yanıp sönen beyazFlashing white Cihaz açık ama USB 3.0 veri bağlantısı yok.Device is on but doesn’t have a USB 3.0 data connection.
Yanıp sönen kehribar rengiFlashing amber Cihazın gücü çalışması için yeterli değil.Device doesn't have enough power to operate.
Kehribar rengi yanıp sönen beyazAmber flashing white Üretici yazılımı güncelleştirme veya kurtarma işlemi devam ediyorFirmware update or recovery in progress

Cihaza güç sağlamaPower device

Cihaza iki yolla güç sağlanabilir:The device can be powered in two ways:

  1. Birlikte sağlanan güç kaynağı kullanılarak.Using the in-box power supply. Veri bağlantısı ayrı bir USB Type-C tarafından Type-A kablosuna yapılır.Data is connected by a separate USB Type-C to Type-A cable.
  2. Hem güç hem veri bağlantısı için Type-C - Type-C kablosu kullanılarak.Using a Type-C to Type-C cable for both power and data.

Type-C - Type-C kablosu Azure Kinect DK’ye dahil edilmemiştir.A Type-C to Type-C cable isn't included with the Azure Kinect DK.

Not

  • Birlikte sağlanan güç kaynağı kablosu USB Type-A - tek namlu arkası bağlayıcısı.The in-box power supply cable is a USB Type-A to single post barrel connector. Bu kabloyla, sağlanan duvar güç kaynağını kullanın.Use the provided wall-power supply with this cable. Cihaz iki standart USB Type-A bağlantı noktasının sağlayabileceğinden daha fazla güç çekebilir.The device is capable of drawing more power than two standard USB Type-A ports can provide.
  • USB kabloları önemlidir; kaliteli kablolar kullanmanızı ve birimi uzaktan dağıtmadan önce işlevselliğini doğrulamanızı öneririz.USB cables do matter and we recommended to use high-quality cables and verify functionality before deploying the unit remotely.

İpucu

İyi bir Type-C - Type-C kablosu seçmek için:To select a good Type-C to Type-C cable:

  • USB sertifikalı kablonun hem güç hem veri bağlantısını desteklemesi gerekir.The USB certified cable must support both power and data.
  • Pasif kablo 1,5 m’den kısa olmalıdır.A passive cable should be less than 1.5m in length. Daha uzun olacaksa aktif kablo kullanın.If longer, use an active cable.
  • Kablonun >1,5A desteği olmalıdır.The cable needs to support no less than >1.5A. Aksi takdirde bir dış güç kaynağına bağlamanız gerekir.Otherwise you need to connect an external power supply.

Kabloyu doğrulama:Verify cable:

  • Cihazı kabloyla konak bilgisayara bağlayın.Connect device via the cable to the host PC.

  • Tüm cihazların Windows cihaz yöneticisinde doğru listelendiğini doğrulayın.Validate that all devices enumerate correctly in Windows device manager. Derinlik ve RGB kamerasının aşağıdaki örnekte gösterildiği gibi görünmesi gerekir.Depth and RGB camera should appear as shown in the example below.

    Cihaz Yöneticisi’nde Azure Kinect DK

  • Kablonun aşağıdaki ayarlarla Azure Kinect Görüntüleyicisi’ndeki tüm algılayıcılarda güvenilir bir akış yaptığını doğrulayın:Validate that cable can stream reliably on all sensors in the Azure Kinect Viewer, with the following settings:

    • Derinlik kamerası: NFOV gruplanmamışDepth camera: NFOV unbinned
    • RGB Kamerası: 2160pRGB Camera: 2160p
    • Mikrofon ve IMU etkinMicrophones and IMU enabled

Işık ne anlama geliyor?What does the light mean?

Güç göstergesi Azure Kinect DK cihazınızın arkasındaki bir LED’dir.The power indicator is an LED on the back of your Azure Kinect DK. Cihazın durumuna bağlı olarak LED’in rengi değişir.The color of the LED changes depending on the status of your device.

Resimde Azure Kinect DK’nin arkası gösterilir.

Bu şekilde aşağıdaki bileşenler etiketlenmiştir:This figure labels the following components:

  1. Güç göstergesiPower indicator
  2. Güç kablosu (güç kaynağına bağlı)Power cable (connected to the power source)
  3. USB-C veri kablosu (bilgisayara bağlı)USB-C data cable (connected to the PC)

Kabloların gösterildiği gibi bağlandığından emin olun.Make sure that the cables are connected as shown. Sonra güç ışığının çeşitli durumlarının neyi gösterdiğini öğrenmek için aşağıdaki tabloyu gözden geçirin.Then check the following table to learn what the various states of the power light indicate.

Işığın rengi:When the light is: Anlamı:It means that: Sizin yapacaklarınız:And you should:
Düz beyazSolid white Cihazın gücü açık ve cihaz düzgün çalışıyor.The device is powered on and working correctly. Cihazı kullanın.Use the device.
YanmıyorNot lit Cihaz bilgisayara bağlı değil.The device is not connected to the PC. Yuvarlak güç bağlayıcısı kablosunun cihaza ve USB güç bağdaştırıcısına bağlı olduğundan emin olun.Make sure that the round power connector cable is connected to the device and to the USB power adapter.

USB-C kablosunun cihaza ve bilgisayarınıza bağlı olduğundan emin olun.Make sure that the USB-C cable is connected to the device and to your PC.
Yanıp sönen beyazFlashing white Cihazın gücü açık ama USB 3.0 veri bağlantısı yok.The device is powered on but doesn't have a USB 3.0 data connection. Yuvarlak güç bağlayıcısı kablosunun cihaza ve USB güç bağdaştırıcısına bağlı olduğundan emin olun.Make sure that the round power connector cable is connected to the device and to the USB power adapter.

USB-C kablosunun cihaza ve bilgisayarınızdaki USB 3.0 bağlantı noktasına bağlı olduğundan emin olun.Make sure that the USB-C cable is connected to the device and to a USB 3.0 port on your PC.

Cihazı bilgisayarda farklı bir USB 3.0 bağlantı noktasına bağlayın.Connect the device to a different USB 3.0 port on the PC.

Bilgisayarınızda Cihaz Yöneticisi’ni açın (Başlat > Denetim Masası > Cihaz Yöneticisi) ve bilgisayarınızın desteklenen bir USB 3.0 konak denetleyicisi olduğunu doğrulayın.On your PC, open Device Manager (Start > Control Panel > Device Manager), and verify that your PC has a supported USB 3.0 host controller.
Yanıp sönen kehribar rengiFlashing amber Cihazın gücü çalışması için yeterli değil.The device doesn't have enough power to operate. Yuvarlak güç bağlayıcısı kablosunun cihaza ve USB güç bağdaştırıcısına bağlı olduğundan emin olun.Make sure that the round power connector cable is connected to the device and to the USB power adapter.

USB-C kablosunun cihaza ve bilgisayarınıza bağlı olduğundan emin olun.Make sure that the USB-C cable is connected to the device and to your PC.
Kehribar rengi, sonra yanıp sönen beyazAmber, then flashing white Cihazın gücü açık ve cihaz üretici yazılımı güncelleştirmesi alıyor veya fabrika ayarlarını geri yüklüyor.The device is powered on and is receiving a firmware update, or the device is restoring the factory settings. Güç göstergesinin düz beyaza dönüşmesini bekleyin.Wait for the power indicator light to become solid white. Daha fazla bilgi için bkz. Azure Kinect DK’yi sıfırlama.For more information, see Reset Azure Kinect DK.

Güç tüketimiPower consumption

Azure Kinect DK en çok 5,9 W tüketir; belirli güç tüketim rakamları kullanım durumuna bağlıdır.Azure Kinect DK consumes up to 5.9 W; specific power consumption is use-case dependent.

KalibrasyonCalibration

Azure Kinect DK’nin kalibrasyonu fabrikada yapılır.Azure Kinect DK is calibrated at the factory. Görsel ve atalet algılayıcılarının kalibrasyon parametreleri Algılayıcı SDK’sıyla program aracılığıyla sorgulanabilir.The calibration parameters for visual and inertial sensors may be queried programmatically through the Sensor SDK.

Cihaz kurtarmaDevice recovery

Cihaz üretici yazılımı, kilit piminin altındaki düğme kullanılarak özgün üretici yazılımına sıfırlanabilir.Device firmware can be reset to original firmware using button underneath the lock pin.

Azure Kinect DK kurtarma düğmesi

Cihazı kurtarmak için buradaki yönergelere bakın.To recover the device, see instructions here.

Sonraki adımlarNext steps