Azure Kinect DK donanım belirtimleri
Bu makalede, Azure Kinect donanımının Microsoft'un en son algılayıcı teknolojisini USB bağlantılı tek bir aksesuarla nasıl tümleştirmiş olduğu hakkında ayrıntılı bilgiler sağlanmaktadır.
Terimler
Bu kısaltılmış terimler bu makalede kullanılmıştır.
- NFOV (Dar görüş alanı derinlik modu)
- WFOV (Geniş görüş alanı derinlik modu)
- FOV (Görünüm alanı)
- FPS (Saniye başına kare sayısı)
- IMU (Inertial Measurement Unit)
- FoI (İlgi Alanı)
Ürün boyutları ve ağırlığı
Azure Kinect cihazı aşağıdaki boyut ve ağırlık boyutlarından oluşur.
- Boyutlar: 103 x 39 x 126 mm
- Ağırlık: 440 g
Azure Kinect cihazı için bir STEP dosyası burada bulunabilir.
İşletim sistemi
Azure Kinect DK, aşağıdaki ortam koşullarında çalışan geliştiricilere ve ticari işletmelere yöneliktir:
- Sıcaklık: 10-250C
- Nem: %8-90 (yoğuşmayan) Göreli Nem
Not
Ortam koşullarının dışında kullanmak cihazın başarısız olmasına ve/veya yanlış çalışmasına neden olabilir. Bu ortam koşulları, tüm işletim koşullarında cihazın hemen etrafındaki ortam için geçerlidir. Harici bir kasa ile kullanıldığında, cihazın bu aralıklar içinde tutulduğundan emin olmak için etkin sıcaklık kontrolü ve/veya diğer soğutma çözümleri önerilir. Cihaz tasarımında ön bölüm ile arka kol arasında bir soğutma kanalı bulunur. Cihazı uyguladığınızda bu soğutma kanalının engellenmediğinden emin olun.
Ek ürün güvenliği bilgilerine bakın.
Derinlik kamerası destekli çalışma modları
Azure Kinect DK, ISSCC 2018'de sunulan görüntü algılayıcısını kullanarak Microsoft tarafından tasarlanmış 1 Megapiksel Uçuş Süresi (ToF) derinlik kamerasını tümleştirir. Derinlik kamerası aşağıda belirtilen modları destekler:
| Mod | Çözüm | FoI | FPS | Çalışma aralığı* | Pozlama süresi |
|---|---|---|---|---|---|
| NFOV unbinned | 640x576 | 75°x65° | 0, 5, 15, 30 | 0,5 - 3,86 m | 12,8 ms |
| NFOV 2x2 binned (SW) | 320x288 | 75°x65° | 0, 5, 15, 30 | 0,5 - 5,46 m | 12,8 ms |
| WFOV 2x2 binned | 512x512 | 120°x120° | 0, 5, 15, 30 | 0,25 - 2,88 m | 12,8 ms |
| WFOV unbinned | 1024x1024 | 120°x120° | 0, 5, 15 | 0,25 - 2,21 m | 20,3 ms |
| Pasif IR | 1024x1024 | Yok | 0, 5, 15, 30 | Yok | 1,6 ms |
*850nm,2.2 μW/cm 2/nm'de %15 ila %95 yansıtma, rastgele hata std. dev. ≤ 17 mm, tipik sistematik hata < 11 mm + çok yollu girişim olmadan mesafenin %0,1'i. Derinlik, yukarıda belirtilen çalışma aralığının dışında sağlanabilir. Nesnenin yansıtıcılığına bağlıdır.
Renkli kamera destekli çalışma modları
Azure Kinect DK bir OV12A10 12MP CMOS sensör döner deklanşör sensörü içerir. Yerel çalışma modları aşağıda listelenmiştir:
| RGB Kamera Çözünürlüğü (HxV) | En Boy Oranı | Biçim Seçenekleri | Kare Hızları (FPS) | Nominal FOV (HxV)(işlem sonrası) |
|---|---|---|---|---|
| 3840x2160 | 16:9 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 2560x1440 | 16:9 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 1920x1080 | 16:9 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 1280x720 | 16:9 | MJPEG/YUY2/NV12 | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 4096x3072 | 4:3 | MJPEG | 0, 5, 15 | 90°x74,3° |
| 2048x1536 | 4:3 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x74,3° |
RGB kamera USB Video sınıfıyla uyumludur ve Algılayıcı SDK'sı olmadan kullanılabilir. RGB kamera renk alanı: BT.601 tam aralık [0..255]. MJPEG chroma alt örneklemesi 4:2:2'dir.
Not
Algılayıcı SDK'sı, BGRA piksel biçiminde renkli görüntüler sağlayabilir. Bu, cihaz tarafından desteklenen yerel bir mod değildir ve kullanıldığında ek CPU yüküne neden olur. Konak CPU, cihazdan alınan MJPEG görüntülerinden dönüştürmek için kullanılır.
RGB kamera pozlama süresi değerleri
Kabul edilebilir RGB kamera el ile pozlama değerlerinin eşlemesi aşağıdadır:
| Exp | 2^exp | 50 Hz | 60 Hz |
|---|---|---|---|
| -11 | 488 | 500 | 500 |
| -10 | 977 | 1250 | 1250 |
| -9 | 1953 | 2500 | 2500 |
| -8 | 3906 | 10000 | 8330 |
| -7 | 7813 | 20000 | 16670 |
| -6 | 15625 | 30000 | 33330 |
| -5 | 31250 | 40000 | 41670 |
| -4 | 62500 | 50000 | 50000 |
| -3 | 125000 | 60000 | 66670 |
| -2 | 250000 | 80000 | 83330 |
| -1 | 500000 | 100000 | 100000 |
| 0 | 1000000 | 120000 | 116670 |
| 1 | 2000000 | 130000 | 133330 |
Derinlik sensörü ham zamanlaması
| Derinlik Modu | IR Bakliyat |
Darbe Width |
Boş Dönem |
Boşta Kalma Süresi | Pozlama Saat |
|---|---|---|---|---|---|
| NFOV Unbinned NFOV 2xx Binned WFOV 2x2 Binned |
9 | 125 bize | 8 | 1450 bize | 12,8 ms |
| WFOV Unbinned | 9 | 125 bize | 8 | 2390 bize | 20,3 ms |
Kamera görüntüleme alanı
Sonraki görüntüde derinlik ve RGB kamera görüş alanı veya algılayıcıların "gördüğü" açılar gösterilir. Bu diyagramda RGB kamera 4:3 modunda gösterilir.
Bu görüntüde, kameranın 2000 mm mesafede önden görüldüğü gibi görüş alanı gösterilmektedir.
Not
Derinlik NFOV modundayken RGB kamera, 16:9 çözünürlükten 4:3'te daha iyi piksel çakışmalarına sahiptir.
Hareket sensörü (IMU)
Katıştırılmış Inertial Measurement Unit (IMU) bir LSM6DSMUS olup hem ivmeölçer hem de jiroskop içerir. Ivmeölçer ve jiroskop aynı anda 1,6 kHz'de örneklenir. Örnekler 208 Hz'de konağa bildirilir.
Mikrofon dizisi
Azure Kinect DK, standart USB ses sınıfı 2.0 cihaz olarak tanımlanan yüksek kaliteli, yedi mikrofon dairesel dizisi ekler. 7 kanalın tümüne erişilebilir. Performans belirtimleri şunlardır:
- Duyarlılık: -22 dBFS (94 dB SPL, 1 kHz)
- Sinyal-gürültü oranı > 65 dB
- Akustik aşırı yükleme noktası: 116 dB
USB
Azure Kinect DK, aşağıdaki donanım uç noktalarını işletim sisteminde kullanıma sunan bir USB3 bileşik cihazıdır:
Satıcı Kimliği 0x045E (Microsoft). Ürün Kimliği tablosu aşağıda gösterilmiştir:
| USB Arabirimi | PNP IP | Notlar |
|---|---|---|
| USB3.1 Gen2 Hub | 0x097A | Ana merkez |
| USB2.0 Hub | 0x097B | HS USB |
| Derinlik kamerası | 0x097C | USB3.0 |
| Renkli kamera | 0x097D | USB3.0 |
| Mikrofon | 0x097E | HS USB |
Gösterge
Cihazın önünde Algılayıcı SDK'sı kullanılarak program aracılığıyla devre dışı bırakılabilir bir kamera akış göstergesi bulunur.
Cihazın arkasındaki durum LED'i cihaz durumunu gösterir:
| Işık | Şu anlama gelir: |
|---|---|
| Düz beyaz | Cihaz açık ve düzgün çalışıyor. |
| Yanıp sönen beyaz | Cihaz açık ancak USB 3.0 veri bağlantısı yok. |
| Yanıp sönen sarı | Cihazın çalışması için yeterli güç yok. |
| Sarı yanıp sönen beyaz | Üretici yazılımı güncelleştirmesi veya kurtarma işlemi devam ediyor |
Güç cihazı
Cihaz iki şekilde desteklenebilir:
- Kutu içi güç kaynağını kullanma. Güç bağlayıcısı, 3,0mm id ve 0,6 mm pin çapına sahip 4,5mm'lik bir OD'dir.
- Hem güç hem de veri için Type-C- Type-C kablosu kullanma.
Type-C- Type-C kablosu Azure Kinect DK'ye dahil değildir.
Not
- Kutu içi güç kaynağı kablosu bir USB Tip-A ile tek direkli namlu konektörüdür. Sağlanan duvar güç kaynağını bu kabloyla kullanın. Cihaz, iki standart USB Type-A bağlantı noktasının sağlayabileceklerinden daha fazla güç çekebiliyor.
- USB kabloları önemlidir ve üniteyi uzaktan dağıtmadan önce yüksek kaliteli kablolar kullanmanızı ve işlevselliği doğrulamanızı öneririz.
İpucu
İyi bir Type-C - Type-C kablosu seçmek için:
- USB sertifikalı kablo hem gücü hem de verileri desteklemelidir.
- Pasif kablo 1,5m'den kısa olmalıdır. Daha uzunsa etkin bir kablo kullanın.
- Kablonun en az 1,5A desteklemesi gerekir. Aksi takdirde harici bir güç kaynağı bağlamanız gerekir.
Kabloyu doğrulama:
Cihazı kabloyla ana bilgisayara bağlayın.
Windows cihaz yöneticisinde tüm cihazların doğru numaralandırıldığını doğrulayın. Derinlik ve RGB kamera aşağıdaki örnekte gösterildiği gibi görünmelidir.
Aşağıdaki ayarlarla Azure Kinect Görüntüleyicisi'ndeki tüm algılayıcılarda kablonun güvenilir bir şekilde akışa alınabildiğini doğrulayın:
- Derinlik kamerası: NFOV unbinned
- RGB Kamera: 2160p
- Mikrofonlar ve IMU etkin
Işık ne anlama geliyor?
Güç göstergesi, Azure Kinect DK'nizin arkasındaki bir LED'dir. LED'in rengi cihazınızın durumuna bağlı olarak değişir.
Bu şekilde aşağıdaki bileşenler etiketlenmiştir:
- Güç göstergesi
- Güç kablosu (güç kaynağına bağlı)
- USB-C veri kablosu (bilgisayara bağlı)
Kabloların gösterildiği gibi bağlı olduğundan emin olun. Ardından güç ışığının çeşitli durumlarının neyi gösterdiğini öğrenmek için aşağıdaki tabloyu kontrol edin.
| Işık olduğunda: | Şu anlama gelir: | Ve şunu yapmalısınız: |
|---|---|---|
| Düz beyaz | Cihaz açık ve düzgün çalışıyor. | Cihazı kullanın. |
| Yanan değil | Cihaz bilgisayara bağlı değil. | Yuvarlak güç bağlayıcı kablosunun cihaza ve USB güç bağdaştırıcısına bağlı olduğundan emin olun. USB-C kablosunun cihaza ve bilgisayarınıza bağlı olduğundan emin olun. |
| Yanıp sönen beyaz | Cihaz açık ancak USB 3.0 veri bağlantısı yok. | Yuvarlak güç bağlayıcı kablosunun cihaza ve USB güç bağdaştırıcısına bağlı olduğundan emin olun. USB-C kablosunun cihaza ve bilgisayarınızdaki usb 3.0 bağlantı noktasına bağlı olduğundan emin olun. Cihazı bilgisayarda farklı bir USB 3.0 bağlantı noktasına bağlayın. Bilgisayarınızda Aygıt Yöneticisi (Başlangıç>Denetim Masası>Aygıt Yöneticisi) açın ve bilgisayarınızda desteklenen bir USB 3.0 ana bilgisayar denetleyicisi olduğunu doğrulayın. |
| Yanıp sönen sarı | Cihazın çalışması için yeterli güç yoktur. | Yuvarlak güç bağlayıcı kablosunun cihaza ve USB güç bağdaştırıcısına bağlı olduğundan emin olun. USB-C kablosunun cihaza ve bilgisayarınıza bağlı olduğundan emin olun. |
| Amber, sonra beyaz yanıp sönüyor | Cihaz açık ve bir üretici yazılımı güncelleştirmesi alıyor veya cihaz fabrika ayarlarını geri yüklüyor. | Güç göstergesi ışığının düz beyaz olmasını bekleyin. Daha fazla bilgi için bkz. Azure Kinect DK'yi sıfırlama. |
Güç tüketimi
Azure Kinect DK en fazla 5,9 W tüketir; belirli güç tüketimi kullanım örneğine bağlıdır.
Kalibrasyon
Azure Kinect DK, fabrikada kalibre edilir. Görsel ve inertial algılayıcılar için kalibrasyon parametreleri Algılayıcı SDK'sı aracılığıyla program aracılığıyla sorgulanabilir.
Cihaz kurtarma
Cihaz üretici yazılımı, kilit raptiyesinin altındaki düğme kullanılarak orijinal üretici yazılımına sıfırlanabilir.
Cihazı kurtarmak için buradaki yönergelere bakın.