Koordinat sistemleri

Karma gerçeklik uygulamaları, kendi dünyanızda gerçek nesnelere benzeyen ve ses veren hologramlar yerleştirir. Bu, bu hologramları dünyanın fiziksel odası veya oluşturduğunuz sanal bir bölge olsun, dünyanın anlamlı yerlerinde tam olarak konumlandırmayı ve yönlendirmeyi içerir. Windows, geometriyi ifade etmek için çeşitli gerçek dünya koordinat sistemleri sağlar; bunlar uzamsal koordinat sistemleri olarak bilinir. Bu sistemleri hologram konumu, yönlendirmesi, bakış ışını veya el konumları hakkında düşünmek için kullanabilirsiniz.

Cihaz desteği

Özellik HoloLens (1. nesil) HoloLens 2 Çevreleyici kulaklıklar
Sabit başvuru çerçevesi ✔️ ✔️ ✔️
Ekli başvuru çerçevesi ✔️ ✔️ ✔️
Başvuru aşama çerçevesi Henüz desteklenmiyor Henüz desteklenmiyor ✔️
Uzamsal yer işaretleri ✔️ ✔️ ✔️
Uzamsal eşleme ✔️ ✔️
Sahne anlama ✔️

Karma gerçeklik deneyimi ölçekleri

Mikrofonlu kulaklık yönlendirmesi kullanan 360 derece video görüntüleyicilerinden uzamsal harita ve uzamsal tutturucuları kullanarak dünya ölçeğinde tam uygulama ve oyunlara kadar çok çeşitli kullanıcı deneyimleri için Karma gerçeklik uygulamaları tasarlayabilirsiniz:


Deneyim ölçeği Gereksinimler Örnek deneyim
Yalnızca yönlendirme Kulaklık yönlendirmesi (yer çekimine hizalı) 360° video görüntüleyici
Oturma ölçeği Yukarıda ve sıfır konumuna göre kulaklık konumu Yarış oyunu veya uzay simülatörü
Ayakta ölçek Üst artı aşama kat menşei Yerde ördek ve dodge nerede aksiyon oyunu
Oda ölçeği Üst artı aşama sınırları çokgen Bulmacanın etrafında yürüdüğün bulmaca oyunu
Dünya ölçeğinde Uzamsal yer işaretleri (ve genellikle uzamsal eşleme) RoboRaid gibi gerçek duvarlarınızdan gelen düşmanlarla oyun

Yukarıda ölçeklendirilen deneyim bir "iç içe bebek" modelini izler. Windows Mixed Reality için temel tasarım ilkesi şudur: Belirli bir kulaklık, hedef deneyim ölçeği ve daha küçük ölçekler için oluşturulmuş uygulamaları destekler.


6DOF izleme Kat tanımlı 360° izleme Tanımlanan sınırlar Uzamsal yer işaretleri En yüksek deneyim
Hayır - - - - Yalnızca yönlendirme
Evet Hayır - - - Oturmuş
Evet Evet Hayır - - Ayakta - İleri
Evet Evet Evet Hayır - Ayakta - 360°
Evet Evet Evet Evet Hayır Oda
Evet Evet Evet Evet Evet Dünya

Aşama başvuru çerçevesi henüz HoloLens'te desteklenmemektedir. HoloLens'te oda ölçeğindeki bir uygulamanın şu anda kullanıcının zeminini ve duvarlarını bulmak için uzamsal eşlemeyi veya sahne anlayışını kullanması gerekiyor.

Uzamsal koordinat sistemleri

Tüm 3B grafik uygulamaları, sanal nesnelerin konumları ve yönlendirmeleri hakkında düşünmek için Kartezyen koordinat sistemlerini kullanır. Bu koordinat sistemleri üç dik eksen oluşturur: X, Y ve Z. Bir sahneye eklediğiniz her nesnenin koordinat sisteminde bir XYZ konumu olur. Windows, fiziksel dünyada gerçek anlamı olan bir koordinat sistemini, koordinat değerlerini metre cinsinden ifade eden bir uzamsal koordinat sistemi olarak çağırır. Bu, X, Y veya Z ekseninde iki birimi birbirinden ayıran nesnelerin karma gerçeklikte işlendiğinde birbirinden iki metre uzakta görüneceği anlamına gelir. Bunu bilerek nesneleri ve ortamları gerçek dünya ölçeğinde kolayca işleyebilirsiniz.

Genel olarak Kartezyen koordinat sistemleri "sağ el" veya "sol elle" olarak adlandırılır çünkü XYZ eksenlerinin yönlerini belirtmek için el konumlarını kullanabilirsiniz. Her iki koordinat sisteminde de pozitif X ekseni sağa, pozitif Y ekseni de yukarıyı gösterir. İkisi arasındaki fark, sağ el koordinat sisteminde Z ekseninin size doğru işaret ederken , sol elle kullanılan koordinat sisteminde Z ekseninin sizden uzaklaştığıdır .

Sağ elle kullanılan koordinat sistemini gösteren kişinin sağ elinin resmi

Sol elle kullanılan koordinat sistemini gösteren bir kişinin sol elinin resmi

Windows'ta uzamsal koordinat sistemleri (ve bu nedenle Windows Mixed Reality) her zaman sağ elle kullanılır.

[! NOTLAR]

  • Unity ve Unreal, solak koordinat sistemini kullanır.
  • En yaygın kullanılan sistemler solak ve sağ el koordinatları olsa da, 3B yazılımlarda kullanılan başka koordinat sistemleri de vardır. Örneğin, 3B modelleme uygulamalarının, Y ekseninin görüntüleyiciye ve Z ekseninin de yukarı doğru işaret ettiği bir koordinat sistemi kullanması olağan dışı değildir.

Yalnızca yönlendirmeli veya oturarak ölçeklendirilen bir deneyim oluşturma

Holografik işlemenin anahtarı, kullanıcı hareket ettikçe her karenin hologramlarının görünümünü tahmin edilen baş hareketleriyle eşleşecek şekilde değiştirmektir. Sabit bir başvuru çerçevesi kullanarak kullanıcının baş pozisyonundaki ve baş yönlendirmedeki değişikliklere uygun oturarak ölçeklendirilmiş deneyimler oluşturabilirsiniz.

Bazı içerikler, seçilen başlıkta sabit kalarak baş konum güncelleştirmelerini yoksaymalıdır ve kullanıcıdan her zaman uzaklık. Birincil örnek 360 derecelik videodur: Video tek bir sabit perspektiften yakalandığından, kullanıcı etrafa baktıkça görünüm yönü değişse bile görünüm konumunun içeriğe göre hareket etme yanılsamasını bozar. Ekli başvuru çerçevesini kullanarak bu tür yalnızca yönlendirme deneyimleri oluşturabilirsiniz.

Sabit başvuru çerçevesi

Sabit bir başvuru çerçevesi tarafından sağlanan koordinat sistemi, kullanıcının baş konumundaki değişikliklere saygı gösterirken, kullanıcıya yakın nesnelerin dünyaya göre konumlarını olabildiğince kararlı tutmak için çalışır.

Unity gibi bir oyun motorunda oturarak ölçeklendirilmiş deneyimler için, motorun "dünya kaynağını" tanımlayan sabit bir referans çerçevesidir. Belirli bir dünyaya yerleştirilen nesneler, aynı koordinatları kullanarak gerçek dünyadaki konumlarını tanımlamak için sabit başvuru çerçevesini kullanır. Kullanıcı etrafta dolaşsa bile, dünyada yer alan içerik, dünya çapında kilitlenmiş içerik olarak bilinir.

Bir uygulama genellikle başlangıçta tek bir sabit başvuru çerçevesi oluşturur ve uygulamanın ömrü boyunca koordinat sistemini kullanır. Unity'de bir uygulama geliştiricisi olarak, kaynağı temel alarak içerik yerleştirmeye başlayabilirsiniz. Bu, kullanıcının ilk baş konumunda ve yönlendirmesinde olacaktır. Kullanıcı yeni bir yere taşınırsa ve oturarak ölçek deneyimine devam etmek istiyorsa, bu konumda dünya kaynağını daha yakın zamanda bulabilirsiniz.

Zamanla, sistem kullanıcının ortamı hakkında daha fazla bilgi edindikçe, gerçek dünyadaki çeşitli noktalar arasındaki uzaklıkların sistemin önceden inanılandan daha kısa veya daha uzun olduğunu belirleyebilir. HoloLens'te kullanıcıların yaklaşık 5 metre genişliğindeki bir alanın ötesine geçtiği bir uygulama için hologramları sabit bir başvuru çerçevesinde işlerseniz, uygulamanız bu hologramların gözlemlenen konumunda kayma gözlemlenebilir. Deneyiminiz 5 metrenin ötesine geçen kullanıcılara sahipse, aşağıda açıklandığı gibi hologramları kararlı tutmak için başka teknikler gerektiren dünya ölçeğinde bir deneyim oluşturuyorsunuz demektir.

Ekli başvuru çerçevesi

Ekli başvuru çerçevesi, kullanıcı gezinirken hareket eder ve uygulama çerçeveyi ilk oluşturduğunda sabit bir başlık tanımlanır. Bu, kullanıcının söz konusu başvuru çerçevesine yerleştirilen içeriğe rahatça bakmasını sağlar. Bu kullanıcı göreli şekilde işlenen içeriğe gövde kilitli içerik adı verilir.

Mikrofonlu kulaklık dünyanın neresinde olduğunu bulamıyorsa, bağlı bir referans çerçevesi hologramları işlemek için kullanılabilecek tek koordinat sistemini sağlar. Bu, kullanıcıya cihazının onları dünyada bulamadığını söylemek için geri dönüş kullanıcı arabirimini görüntülemek için ideal hale getirir. Oturarak ölçeklendirilen veya daha yüksek olan uygulamalar, kullanıcının yeniden çalışmaya başlamasını sağlamak için yalnızca yönlendirmeye yönelik bir geri dönüş içermelidir ve kullanıcı arabirimi de Karma Gerçeklik girişte gösterilene benzer.

Ayakta ölçek veya oda ölçeği deneyimi oluşturma

Çevreleyici bir mikrofonlu kulaklıkta yer alan ölçeğin ötesine geçmek ve ayakta ölçek deneyimi oluşturmak için referans aşaması çerçevesini kullanabilirsiniz.

Oda ölçeğinde bir deneyim sağlamak, kullanıcıların önceden tanımladıkları 5 metrelik sınır içinde gezinmesine izin vermek için, aşama sınırlarını da de kontrol edebilirsiniz.

Referans çerçevesini aşama

Kullanıcı, çevreleyici bir mikrofonlu kulaklığı ilk kez ayarlarken karma gerçeklik deneyimi yaşayacakları odayı temsil eden bir aşama tanımlar. Aşama minimum düzeyde bir aşama başlangıcını, kullanıcının seçtiği kat konumunda ortalanmış uzamsal koordinat sistemini ve cihazı kullanmayı amaçladığı ileri yönlendirmeyi tanımlar. Y=0 kat düzleminde bu aşama koordinat sistemine içerik yerleştirerek, kullanıcı ayaktayken hologramlarınızın yerde rahatça görünmesini sağlayabilir ve kullanıcılara ayakta ölçek deneyimi sağlayabilirsiniz.

Aşama sınırları

Kullanıcı isteğe bağlı olarak, odanın içinde karma gerçeklikte gezinmek için temizledikleri bir alan olan aşama sınırlarını tanımlayabilir. Bu durumda uygulama, hologramların her zaman kullanıcının ulaşabileceği bir yere yerleştirilmesini sağlamak için bu sınırları kullanarak oda ölçeğinde bir deneyim oluşturabilir.

Referans aşaması çerçevesi, zemine göre içeriğin yerleştirildiği tek bir sabit koordinat sistemi sağladığından, sanal gerçeklik başlıkları için geliştirilen ayakta ölçek ve oda ölçeği uygulamalarını taşımanın en kolay yoludur. Bununla birlikte, bu VR platformlarında olduğu gibi, tek bir koordinat sistemi içeriği yalnızca yaklaşık 5 metre (16 ayak) çapında sabitleyebilir, kol kolu efektleri, sistem geliştikçe içeriğin merkezden belirgin bir şekilde kaymasına neden olmadan önce. 5 metrenin ötesine geçmek için uzamsal çapalar gereklidir.

Dünya ölçeğinde deneyim oluşturma

HoloLens, kullanıcıların 5 metrenin ötesine gitmesine olanak tanıyan gerçek dünya ölçeğinde deneyimler sunar. Dünya ölçeğinde bir uygulama oluşturmak için, oda ölçeği deneyimlerinde kullanılanların ötesinde yeni tekniklere ihtiyacınız olacaktır.

Tek bir katı koordinat sistemi neden 5 metreden fazla kullanılamaz?

Günümüzde oyunlar, veri görselleştirme uygulamaları veya sanal gerçeklik uygulamaları yazarken tipik yaklaşım, diğer tüm koordinatların güvenilir bir şekilde geri eşleyebilecekleri tek bir mutlak dünya koordinat sistemi oluşturmaktır. Bu ortamda, her zaman o dünyadaki iki nesne arasındaki ilişkiyi tanımlayan kararlı bir dönüşüm bulabilirsiniz. Bu nesneleri taşımadıysanız, göreli dönüşümleri her zaman aynı kalır. Bu tür bir küresel koordinat sistemi, geometrinin tamamını önceden bildiğiniz tamamen sanal bir dünyayı oluştururken iyi çalışır. Günümüzde oda ölçeğinde VR uygulamaları genellikle zemindeki kökeniyle birlikte bu tür mutlak oda ölçeğinde koordinat sistemi kurar.

Buna karşılık HoloLens gibi bağlı olmayan bir karma gerçeklik cihazı, dünyanın sensör odaklı dinamik bir anlayışına sahiptir ve bir binanın tüm katında metrelerce ilerlerken kullanıcının çevresinin zaman içindeki bilgilerini sürekli olarak ayarlar. Dünya ölçeğinde bir deneyimde, tüm hologramlarınızı tek bir katı koordinat sistemine yerleştirdiyseniz, bu hologramlar zaman içinde dünyaya veya birbirine bağlı olarak sürüklenebilir.

Örneğin kulaklık seti şu anda dünyanın iki konumunun birbirinden 4 metre uzakta olduğuna inanabilir ve daha sonra konumların aslında 3,9 metre uzakta olduğunu öğrenerek bu anlayışı geliştirebilir. Bu hologramlar başlangıçta tek bir katı koordinat sistemine 4 metre uzaklıkta yerleştirildiyse, bunlardan biri her zaman gerçek dünyadan 0,1 metre uzakta görünür.

Uzamsal yer işaretleri

Windows Mixed Reality, kullanıcının hologram yerleştirdiği dünyadaki önemli noktaları işaretlemek için uzamsal çapalar oluşturmanıza izin vererek önceki bölümde açıklanan sorunu çözer. Uzamsal çapa, sistemin zaman içinde izlemesi gereken önemli bir noktayı temsil eder.

Cihaz dünya hakkında bilgi edindikçe, bu uzamsal çapalar konumlarını gerektiği gibi birbirlerine göre ayarlayarak her bir tutturucunun gerçek dünyaya göre yerleştirildiği yerde tam olarak kalmasını sağlayabilir. Kullanıcının hologram yerleştirdiği konuma uzamsal bir yer işareti yerleştirerek ve ardından bu hologramı uzamsal bağlantısına göre konumlandırarak, kullanıcı onlarca metre boyunca dolaşsa bile hologramın en iyi kararlılığı koruduğundan emin olabilirsiniz.

Uzamsal çapaların birbirine göre sürekli olarak ayarlanması, uzamsal çapalardan koordinat sistemleri ile sabit referans çerçeveleri arasındaki temel farktır:

  • Sabit başvuru çerçevesine yerleştirilen hologramların tümü birbiriyle katı bir ilişkiyi sürdürmektedir. Ancak, kullanıcı uzun mesafelerde ilerlerken, kullanıcının yanındaki hologramların kararlı görünmesini sağlamak için bu çerçevenin koordinat sistemi dünyayı temel alarak kayabilir.

  • Referans aşaması çerçevesine yerleştirilen hologramlar da birbiriyle katı bir ilişkiyi sürdürmektedir. Sabit çerçevenin aksine, aşama çerçevesi her zaman tanımlı fiziksel kaynağına göre sabit kalır. Ancak, aşamanın koordinat sisteminde 5 metrelik sınırının ötesinde işlenen içerik yalnızca kullanıcı bu sınırın içinde dururken kararlı görünür.

  • Bir uzamsal çapa kullanılarak yerleştirilen hologramlar, başka bir uzamsal çapa kullanılarak yerleştirilen hologramlara göre kayabilir. Bu, Örneğin, bir tutturucunun kendisini sola ayarlaması ve başka bir çapanın sağa ayarlanması gerekse bile, Windows'un her uzamsal tutturucunun konumunu anlamayı geliştirmesine olanak tanır.

Kullanıcıya yakın kararlılık için her zaman iyileştirici sabit bir referans çerçevesinin aksine, referansın aşama çerçevesi ve uzamsal tutturucular çıkış noktalarına yakın bir kararlılık sağlar. Bu, hologramların zaman içinde tam olarak yerinde kalmasına yardımcı olur, ancak aynı zamanda koordinat sisteminin kaynağından çok uzakta işlenen hologramların giderek daha ciddi lever-arm etkileri yaşayacağı anlamına gelir. Bunun nedeni, aşamanın veya tutturucunun konumu ve yönlendirmesi için yapılan küçük ayarlamaların bu yer işaretinden uzaklık ile orantılı olarak büyütülmesidir.

Uzak bir uzamsal çapanın koordinat sistemine göre işlediğiniz her şeyin kaynağının yaklaşık 3 metre içinde olduğundan emin olmak iyi bir kuraldır. Yakınlardaki bir aşamanın kaynağında, konumsal hataların artması yalnızca kullanıcının görünümünde çok fazla kaymayacak küçük hologramları etkileyeceğinden, uzak içeriği işlemek normaldir.

Uzamsal yer işareti kalıcılığı

Uzamsal tutturucular, uygulamanız askıya alınsa veya cihaz kapatıldıktan sonra bile uygulamanızın önemli bir konumu hatırlamasını sağlayabilir.

Uygulamanızın oluşturduğu uzamsal tutturucuları diske kaydedebilir ve daha sonra uygulamanızın uzamsal yer işareti deposunda kalıcı hale getirerek yeniden yükleyebilirsiniz. Yer işareti kaydederken veya yüklerken, daha sonra tutturucuyu tanımlamak için uygulamanız için anlamlı bir dize anahtarı sağlarsınız. Bu anahtarı yer işaretinizin dosya adı olarak düşünün. Kullanıcının bu konuma yerleştirdiği 3B model gibi diğer verileri bu yer işaretiyle ilişkilendirmek istiyorsanız, bunu uygulamanızın yerel depolama alanına kaydedin ve seçtiğiniz anahtarla ilişkilendirin.

Kullanıcılarınız mağazaya sabitleyicileri kalıcı hale getirerek tek tek hologramlar yerleştirebilir veya bir uygulamanın çeşitli hologramlarını yerleştireceği bir çalışma alanı yerleştirebilir ve ardından uygulamanızın birçok kullanımı üzerinde bu hologramları daha sonra bekledikleri yerde bulabilir.

HoloLens, iOS ve Android cihazlarda zaman uyumsuz hologram kalıcılığı için Azure Spatial Anchors'ı da kullanabilirsiniz. Dayanıklı bir bulut uzamsal tutturucuyu paylaşarak, birden çok cihaz aynı kalıcı hologramı aynı anda birlikte bulunmasa bile zaman içinde gözlemleyebilir.

Uzamsal yer işareti paylaşımı

Uygulamanız, gerçek zamanlı paylaşılan deneyimlere olanak tanıyarak uzamsal bir sabit noktasını diğer cihazlarla gerçek zamanlı olarak paylaşabilir.

Uygulamanız Azure Spatial Anchors'ı kullanarak birden çok HoloLens, iOS ve Android cihazı arasında uzamsal bir yer işareti paylaşabilir. Her cihazın aynı uzamsal yer işareti kullanarak bir hologram işlemesini sağlayarak tüm kullanıcılar hologramın gerçek dünyada aynı yerde göründüğünü görür.

Kafa kilitli içerikten kaçının

Ekranda sabit bir noktada (HUD gibi) kalan baş kilitli içeriğin işlenmesini kesinlikle önerilmez. Genel olarak, kafa kilitli içerik kullanıcılar için rahatsız edicidir ve kendilerini dünyalarının doğal bir parçası gibi hissetmez.

Kafa kilitli içerik genellikle kullanıcıya bağlı veya dünyanın kendisine yerleştirilmiş hologramlarla değiştirilmelidir. Örneğin , imleçler genel olarak dünyaya gönderilerek nesnenin konumunu ve mesafesini kullanıcının bakışları altında yansıtacak şekilde doğal olarak ölçeklendirilmelidir.

İzleme hatalarını işleme

Karanlık koridorlar gibi bazı ortamlarda, içeriden izleme kullanan bir mikrofonlu kulaklığın kendisini dünyada doğru şekilde bulması mümkün olmayabilir. Bu, hologramların yanlış işlenmemesi veya yanlış yerlerde görünmesine neden olabilir. Şimdi bunun gerçekleşebileceği koşulları, kullanıcı deneyimi üzerindeki etkisini ve bu durumu en iyi şekilde ele almak için ipuçlarını ele alıyoruz.

Yetersiz algılayıcı verileri nedeniyle mikrofonlu kulaklık izleyemez

Bazen mikrofonlu kulaklığın algılayıcıları mikrofonlu kulaklığın nerede olduğunu bulamıyor. Bu hata şu durumlarda oluşabilir:

  • Oda karanlık
  • Algılayıcılar saç veya eller tarafından kaplanıyorsa
  • Eğer çevre yeterli dokuya sahip değilse.

Bu durumda kulaklık, dünya çapında kilitlenmiş hologramları işlemek için konumunu yeterli doğrulukla izleyemeyecektir. Uzamsal çapa, sabit çerçeve veya sahne çerçevesinin cihaza göre nerede olduğunu anlayamazsınız. Ancak, gövde kilitli içeriği ekli başvuru çerçevesinde işlemeye devam edebilirsiniz.

Uygulamanız kullanıcıya konumsal izlemenin nasıl geri alındığını söylemeli ve algılayıcıları ortaya çıkarma ve daha fazla ışığı açma gibi bazı ipuçlarını açıklayan bazı geri dönüş gövde kilitli içerikleri işlemelidir.

Mikrofonlu kulaklık, ortamdaki dinamik değişikliklerden dolayı yanlış izler

Ortamda çok fazla dinamik değişiklik varsa , örneğin odada dolaşan birçok kişi gibi cihaz düzgün bir şekilde izlenemez. Bu durumda, cihaz bu dinamik ortamda kendisini izlemeye çalışırken hologramlar atlıyor veya kayıyor gibi görünebilir. Bu senaryoya giderseniz cihazı daha az dinamik bir ortamda kullanmanızı öneririz.

Ortam zaman içinde önemli ölçüde değiştiğinden mikrofonlu kulaklık yanlış şekilde izlendi

Mobilya, duvar asılı vb. ögelerinin taşındığı bir ortamda kulaklık kullanmaya başladığınızda, bazı hologramlar orijinal konumlarından kaydırılmış görünebilir. Sistemin alanınızı anlaması artık doğru olmadığından, kullanıcı yeni alanda ilerledikçe önceki hologramlar da atlayabilir. Sistem daha sonra ortamı yeniden eşlemeye çalışırken aynı zamanda odanın özelliklerini de uzlaştırmaya çalışır. Bu senaryoda, beklenen yerde görünmüyorlarsa, kullanıcıları dünyada sabitledikleri hologramları değiştirmeleri için teşvik etmek tavsiye edilir.

Mikrofonlu kulaklık, bir ortamdaki aynı boşluklar nedeniyle yanlış şekilde izler

Bazen, bir ev veya başka bir alanın aynı iki alanı olabilir. Örneğin, iki özdeş konferans odası, iki özdeş köşe alanı, cihazın görüş alanını kapsayan iki büyük özdeş poster. Bu tür senaryolarda, cihaz bazen aynı parçalar arasında karıştırılabilir ve iç gösteriminde bunları aynı olarak işaretleyebilir. Bu, bazı alanlardaki hologramların diğer konumlarda görünmesine neden olabilir. Cihaz, ortamın iç gösterimi bozulurken izlemeyi sık sık kaybetmeye başlayabilir. Bu durumda, sistemin çevre anlayışını sıfırlamak tavsiye edilir. Haritanın sıfırlanması tüm uzamsal yer yerleşimlerinin kaybedilmesine neden olur. Bu, mikrofonlu kulaklığın ortamın benzersiz alanlarında iyi bir şekilde izlenmesine neden olur. Ancak cihaz aynı alanlar arasında yeniden karıştırılırsa sorun yeniden oluşabilir.

Ayrıca bkz.