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MFCameraExtrinsic_CalibratedTransform 結構 (mfapi.h)

  • 發行項

轉換，描述相機相對於其他相機的位置或已建立的外部參考。

語法

typedef struct _MFCameraExtrinsic_CalibratedTransform {
  GUID          CalibrationId;
  MF_FLOAT3     Position;
  MF_QUATERNION Orientation;
} MFCameraExtrinsic_CalibratedTransform;

成員

CalibrationId

識別數據校正程序的參考 GUID，可讓不同的取用者識別來自相同程式的校正數據。

Position

轉換位置。

Orientation

轉換旋轉。

備註

Position 值應該以公尺單位以真實世界座標表示。 位置和方向的座標系統應該是右手的笛卡兒，如下圖所示。

右手笛卡兒座標系統
重要

位置與方向對於獨立感測器群組和 Windows Mixed Reality 裝置有不同的解譯。

### 獨立感測器群組

對於獨立感測器群組，位置和方向會表示感測器座標系統中群組原點的位置。 例如， 位置 值為 {-5， 0， 0} 表示原點在感測器左邊 5 公尺，因此感測器在原點右邊為 5 公尺。 位於原點上方 2 公尺的感測器應該指定 {0， -2， 0} 的位置 ，因為這是相對於感測器的來源位置。

如果感測器與原點對齊，旋轉是識別四元數，而向前向量則沿著 -Z 軸 {0， 0， -1}。 如果感測器繞 Y 軸旋轉 +30 度，也就是從原點 (到左) ，則 Orientation 值應該是繞 Y 軸旋轉 -30 度，因為它代表相對於感測器的原點方向。

Windows Mixed Reality裝置

連接到 Windows Mixed Reality 裝置的感測器 (例如 HoloLens) 使用相反慣例來表示校正，因此位置和方向會指出裝置座標系統中感測器的位置。 例如，位於裝置原點右邊 5 公分的感測器將會有 {0.05， 0， 0} 的位置，因為這是相對於裝置的位置。 同樣地，如果感測器從裝置繞著 Y 軸旋轉 +10 度，也就是從裝置 (到左側) ，則 Orientation 值會是與 Y 軸相關的 +10 度旋轉，因為它代表感測器相對於裝置的方向。 此外，CalibrationId 也可以傳遞至 SpatialGraphInteropPreview.CreateLocatorForNode，以建立代表 Windows Mixed Reality 裝置的 SpatialLocator。 這可用來計算指定框架空間中感測器的位置，方法是在擷取框架時查詢 SpatialLocator 的位置，並將這與MFCameraExtrinsic_CalibratedTransform的位置和方向結合。 若要查詢裝置的畫面位置，請將 IMFSample：：GetSampleTime 所提供的畫面時間戳傳遞至 PerceptionTimestampHelper.FromSystemRelativeTargetTime，並將產生的 PerceptionTimestamp 傳遞至 SpatialLocator.TryLocateAtTimestamp。

若要判斷 IMFSample 是否來自附加至 Windows Mixed Reality 裝置的感測器，請尋找附加至框架的下列屬性，設定為 MFCameraExtrinsicsCalibrationType_SpatialGraphDynamicNode：

typedef enum _MFCameraExtrinsicsCalibrationType
{
    MFCameraExtrinsicsCalibrationType_Unknown = 0,
    MFCameraExtrinsicsCalibrationType_SpatialGraphDynamicNode = 1
} MFCameraExtrinsicsCalibrationType;

DEFINE_GUID(MFSampleExtension_CameraExtrinsicsCalibrationType, 0x3524e3b0, 0xc355, 0x49f1, 0xb8, 0xb0, 0xd0, 0xdd, 0x62, 0xde, 0x37, 0xa7);
 

規格需求

需求 值
最低支援的用戶端 Windows 10 [僅限傳統型應用程式]
最低支援的伺服器 Windows Server 2016 [僅限傳統型應用程式]
標頭 mfapi.h

另請參閱

媒體基礎結構