Guida introduttiva: Creare la prima applicazione di Azure Kinect

Articolo
03/20/2024

Introduzione ad Azure Kinect DK Questo argomento di avvio rapido consente di diventare immediatamente operativi con il dispositivo.

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Vengono illustrate le funzioni seguenti:

Prerequisiti

Configurare il dispositivo Azure Kinect DK.
Scaricare e installare Azure Kinect Sensor SDK.

Intestazioni

È necessaria una sola intestazione, k4a.h. Assicurarsi che il compilatore scelto sia configurato con le cartelle lib e include dell'SDK. Sono anche necessari i file k4a.lib e k4a.dll collegati. È possibile vedere come aggiungere la libreria di Azure Kinect al progetto.

#include <k4a/k4a.h>

Ricerca di un dispositivo Azure Kinect DK

È possibile connettere più dispositivi Azure Kinect DK al computer. Per prima cosa, è necessario scoprire se e quanti dispositivi sono connessi usando la funzione k4a_device_get_installed_count(). Questa funzione dovrebbe funzionare immediatamente, senza alcuna configurazione aggiuntiva.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Una volta stabilito che è presente un dispositivo connesso al computer, è possibile aprirlo usando k4a_device_open(). È possibile fornire l'indice del dispositivo da aprire oppure usare K4A_DEVICE_DEFAULT per il primo.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Come per quasi tutto quello che riguarda la libreria di Azure Kinect, quando si apre qualcosa è necessario chiuderlo al termine. Quando si esegue la chiusura, assicurarsi di effettuare una chiamata a k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

Una volta aperto il dispositivo, eseguire un test per verificare se funziona. A questo punto, leggere il numero di serie del dispositivo.

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Avvio delle videocamere

Dopo aver aperto il dispositivo, è necessario configurare la videocamera con un oggetto k4a_device_configuration_t. Per la configurazione della videocamera sono disponibili diverse opzioni. Scegliere le impostazioni più adatte per il proprio scenario.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Gestione degli errori

Per motivi di brevità e chiarezza, la gestione degli errori non viene mostrata in alcuni esempi inline. Tuttavia, la gestione degli errori è sempre importante. Molte funzioni restituiscono un tipo generale di esito positivo/negativo k4a_result_t o una variante più specifica con informazioni dettagliate, ad esempio k4a_wait_result_t. Controllare la documentazione o IntelliSense per ogni funzione per verificare quali messaggi di errore bisogna prevedere.

È possibile usare le macro K4A_SUCCEEDED e K4A_FAILED per verificare il risultato di una funzione. Quindi invece di aprire un dispositivo Azure Kinect DK, è possibile controllare la chiamata di funzione come segue:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Codice sorgente completo

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Passaggi successivi

Informazioni su come trovare e aprire un dispositivo Azure Kinect DK con Sensor SDK

Trovare e aprire un dispositivo