Usare il registratore di Azure Kinect con dispositivi a sincronizzazione esterna

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Questo articolo fornisce indicazioni su come Azure Kinect Recorder può registrare i dati dai dispositivi a sincronizzazione esterna.

Prerequisiti

Vincoli in caso di sincronizzazione esterna

  • Il cavo SYNC IN non può essere collegato al dispositivo master.
  • Per abilitare la sincronizzazione il dispositivo master deve eseguire lo streaming della fotocamera RGB.
  • Tutte le unità devono usare la stessa configurazione della fotocamera (frequenza dei fotogrammi e risoluzione).
  • Tutte le unità devono eseguire lo stesso firmware del dispositivo (Istruzioni su comeaggiornare il firmware ).
  • Tutti i dispositivi subordinati devono essere avviati prima del dispositivo master.
  • Su tutti i dispositivi deve essere impostato lo stesso valore di esposizione.
  • L'impostazione Ritardo off su ciascun subordinato è relativa al dispositivo master.

Registrare quando ogni unità ha un PC host

Nell'esempio seguente, ogni dispositivo ha un proprio PC host dedicato. Si consiglia di connettere i dispositivi a PC dedicati per evitare problemi con la larghezza di banda dell’USB e con l'utilizzo della CPU/GPU.

Subordinato-1

  1. Configurare il registratore per la prima unità

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. Il dispositivo è in attesa dell’avvio

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordinato-2

  1. Configurare il registratore per la seconda unità

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. Il dispositivo è in attesa dell’avvio

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Master

  1. Avviare la registrazione sul master

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Attendere il completamento della registrazione

Registrare quando più unità sono connesse a un singolo PC host

È possibile avere più Azure Kinect DK connessi a un singolo PC host. Tuttavia, ciò può gravare molto sulla larghezza di banda dell’USB e sull'ambiente di calcolo del PC host. Per ridurre il carico:

  • Connettere ciascun dispositivo al proprio controller USB nel PC host.
  • Avere una GPU potente in grado di gestire il motore di profondità per ogni dispositivo.
  • Registrare solo i sensori necessari e usare una frequenza dei fotogrammi inferiore.

Avviare sempre prima i dispositivi subordinati e per ultimo il master.

Subordinato-1

  1. Avviare il registratore sul subordinato

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. Il dispositivo entra in stato di attesa

Master

  1. Avviare il dispositivo master

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Attendere il completamento della registrazione

Riproduzione della registrazione

Per riprodurre le registrazioni è possibile usare Azure Kinect Viewer.

Suggerimenti

  • Usare l'esposizione manuale per la registrazione da fotocamere sincronizzate. L'esposizione automatica della fotocamera RGB può influire sulla sincronizzazione dell’ora.
  • Il riavvio del dispositivo subordinato causerà la perdita della sincronizzazione.
  • Alcune Modalità Fotocamera supportano un massimo di 15 fps. Si consiglia di non combinare le modalità/frequenze dei fotogrammi tra i dispositivi
  • La connessione di più unità a un singolo PC può facilmente saturare la larghezza di banda dell’USB; si consiglia di usare un PC host per dispositivo. Prestare attenzione anche all’ambiente di calcolo del processore e della GPU.
  • Disabilitare il microfono e l'IMU se non servono a migliorare l'affidabilità.

Per eventuali problemi vedere Risoluzione dei problemi

Vedi anche