Rychlý start: Vytvoření první aplikace Azure Kinect

Článek
06/01/2023

Začínáme s Azure Kinect DK? Tento rychlý start vám umožní začít pracovat se zařízením.

Pokud ještě nemáte předplatné Azure, vytvořte si napřed bezplatný účet.

Probírané jsou následující funkce:

Požadavky

Nastavte zařízení Azure Kinect DK.
Stáhněte a nainstalujte sadu Azure Kinect Sensor SDK.

Hlavičky

Budete potřebovat jenom jedno záhlaví, a to je k4a.h. Ujistěte se, že je váš kompilátor podle svého výběru nastavený pomocí knihovny SDK a složek zahrnutí. Budete také potřebovat k4a.lib propojené soubory a k4a.dll . Můžete se podívat na přidání knihovny Azure Kinect do projektu.

#include <k4a/k4a.h>

Vyhledání zařízení Azure Kinect DK

K počítači je možné připojit několik zařízení Azure Kinect DK. Nejprve začneme tím, že zjistíme, kolik nebo jestli je vůbec nějakých připojených pomocí funkce k4a_device_get_installed_count() . Tato funkce by měla fungovat okamžitě, bez jakéhokoli dalšího nastavení.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Jakmile zjistíte, že je zařízení připojené k počítači, můžete ho otevřít pomocí .k4a_device_open() Můžete zadat index zařízení, které chcete otevřít, nebo můžete použít K4A_DEVICE_DEFAULT jenom pro první z nich.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Stejně jako u většiny věcí v knihovně Azure Kinect byste měli také zavřít, když něco otevřete. Při vypínání nezapomeňte zavolat na k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

Jakmile je zařízení otevřené, můžeme provést test, abychom měli jistotu, že funguje. Pojďme si tedy přečíst sériové číslo zařízení!

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Spouštění fotoaparátů

Po otevření zařízení budete muset kameru nakonfigurovat s objektem k4a_device_configuration_t . Konfigurace kamery má řadu různých možností. Zvolte nastavení, která nejlépe vyhovují vašemu vlastnímu scénáři.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Zpracování chyb

Z důvodu stručnosti a srozumitelnosti nezobrazujeme zpracování chyb v některých vložených příkladech. Zpracování chyb je ale vždy důležité. Mnoho funkcí vrátí obecný typ k4a_result_túspěchu/selhání nebo konkrétnější variantu s podrobnými informacemi, jako k4a_wait_result_tje . Projděte si dokumentaci nebo IntelliSense pro každou funkci a zjistěte, jaké chybové zprávy byste od ní měli očekávat.

Pomocí maker a K4A_FAILED můžete K4A_SUCCEEDED zkontrolovat výsledek funkce. Takže místo pouhého otevření zařízení Azure Kinect DK můžeme hlídat volání funkce takto:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Úplný zdroj

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Další kroky

Zjistěte, jak najít a otevřít zařízení Azure Kinect DK pomocí sady Sensor SDK.

Vyhledání a otevření zařízení