Enregistreur Azure Kinect DK

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Cet article explique comment utiliser l’utilitaire de ligne de commande k4arecorder pour enregistrer des flux de données à partir du Kit de développement logiciel (SDK) du capteur dans un fichier.

Notes

L’enregistreur Azure Kinect n’enregistre pas de signal audio.

Options de l’enregistreur

Le k4arecorder possède différents arguments de ligne de commande pour spécifier le fichier de sortie et les modes d’enregistrement.

Les enregistrements sont stockés au format .mkv de Matroska. L’enregistrement utilise plusieurs pistes vidéo pour la couleur et la profondeur, ainsi que des informations supplémentaires telles que l’étalonnage et les métadonnées de la caméra.

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)

Fichiers d’enregistrement

Exemple 1. Enregistrer la profondeur en mode NFOV sans compartimentation (640x576), RVB 1080p à 30 i/s avec IMU. Appuyez sur les touches CTRL-C pour arrêter l’enregistrement.

k4arecorder.exe output.mkv

Exemple 2. Enregistrer WFOV sans compartimentation (1 MP), RVB 3072p à 15 i/s sans IMU, pendant 10 secondes.

k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv

Exemple 3. Enregistrer WFOV 2x2 avec compartimentation à 30 i/s pendant 5 secondes, puis sauvegarder dans le fichier output.mkv.

k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv

Conseil

Vous pouvez utiliser la visionneuse Azure Kinect pour configurer les contrôles de caméra RVB avant l’enregistrement (par exemple, pour régler la balance des blancs manuellement).

Vérifier l’enregistrement

Vous pouvez ouvrir le fichier output.mkv avec la visionneuse Azure Kinect.

Pour extraire des pistes ou afficher les informations du fichier, des outils tels que mkvinfo sont disponibles dans le kit de ressources MKVToolNix.

Étapes suivantes

Utiliser l’enregistreur avec des unités synchronisées externes