Utiliser l’enregistreur Kinect Azure avec des appareils externes synchronisés

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Cet article fournit des conseils sur la façon dont l’Enregistreur Azure Kinect peut enregistrer des données d’appareils configurés pour une synchronisation externe.

Prérequis

Contraintes de synchronisation externe

  • L’appareil maître ne peut pas avoir de câble SYNC IN connecté.
  • L’appareil maître doit diffuser la caméra RVB pour permettre la synchronisation.
  • Toutes les unités doivent utiliser la même configuration de caméra (taux de trames et résolution).
  • Toutes les unités doivent exécuter le même microprogramme d’appareil (instruction de mise à jour du microprogramme).
  • Tous les appareils subordonnés doivent être démarrés avant l’appareil maître.
  • La même valeur d’exposition doit être définie sur tous les appareils.
  • Le paramètre de retard par rapport au maître de chaque appareil subordonné est relatif à l’appareil maître.

Enregistrer lorsque chaque unité a un PC hôte

Dans l’exemple ci-dessous, chaque appareil a son propre PC hôte dédié. Il est recommandé de connecter les appareils à des PC dédiés afin d’éviter les problèmes liés à l’utilisation de la bande passante USB et de l’UC/GPU.

Subordonné-1

  1. Configurez un enregistreur pour la première unité

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. L’appareil commence à attendre

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordonné-2

  1. Configurez un enregistreur pour la deuxième unité

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. L’appareil commence à attendre

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Master

  1. Démarrez l’enregistrement sur le maître

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Attendez la fin de l’enregistrement

Enregistrement lorsque plusieurs unités sont connectées à un seul PC hôte

Plusieurs Azure Kinect DK peuvent être connectés à un seul PC hôte. Toutefois, cela peut être très exigeant pour la bande passante USB et le calcul de l’hôte. Pour réduire la demande :

  • Connectez chaque appareil à son propre contrôleur d’hôte USB.
  • Dotez-vous d’un CPU puissant capable de gérer le moteur de profondeur pour chaque appareil.
  • Enregistrez uniquement les capteurs nécessaires et utilisez un taux de trames inférieur.

Commencez toujours par démarrer les appareils subordonnés avant l’appareil maître.

Subordonné-1

  1. Démarrez l’enregistreur sur l’appareil subordonné

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. L’appareil passe en état d’attente

Master

  1. Démarrez l’appareil maître

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Attendez la fin de l’enregistrement

Lecture de l’enregistrement

Vous pouvez utiliser la Visionneuse Azure Kinect pour lire un enregistrement.

Conseils

  • Utilisez l’exposition manuelle pour l’enregistrement de caméras synchronisées. L’exposition automatique de la caméra RVB peut avoir une incidence sur la synchronisation.
  • Un redémarrage de l’appareil subordonné entraîne une perte de la synchronisation.
  • Certains modes de l’appareil photo prennent en charge au maximum 15 i/s. Nous vous recommandons de ne pas mélanger les modes/fréquences d’images entre les appareils
  • La connexion de plusieurs unités à un seul PC peut facilement saturer la bande passante USB. Envisagez d’utiliser un PC hôte distinct par appareil. Faites également attention au calcul de l’UC/GPU.
  • Désactivez le microphone et les IMU s’ils ne sont pas nécessaires pour améliorer la fiabilité.

Pour tout problème, consultez Résolution des problèmes

Voir aussi