Rozhraní API pro přehrávání v Azure Kinectu

  • Článek

Sada SDK pro senzor poskytuje rozhraní API pro záznam dat zařízení do souboru Matroska (.mkv). Formát kontejneru Matroska ukládá video stopy, vzorky IMU a kalibraci zařízení. Nahrávky lze generovat pomocí poskytnutého nástroje příkazového řádku k4arecorder . Nahrávky je také možné přizpůsobit a nahrávat přímo pomocí rozhraní API pro záznam.

Další informace o rozhraní API pro nahrávání najdete v tématu k4a_record_create().

Další informace o specifikacích formátu souboru Matroska najdete na stránce Formát souboru záznamu .

Použití rozhraní API pro přehrávání

Soubory záznamu je možné otevřít pomocí rozhraní API pro přehrávání. Rozhraní API pro přehrávání poskytuje přístup k datům ze senzorů ve stejném formátu jako zbytek sady SDK pro senzory.

Otevření souboru záznamu

V následujícím příkladu otevřeme nahrávku pomocí k4a_playback_open()příkazu , vytiskneme délku záznamu a pak soubor zavřeme pomocí k4a_playback_close()příkazu .

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}

uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);

k4a_playback_close(playback_handle);

Čtení zachycení

Jakmile je soubor otevřený, můžeme začít číst záznamy ze záznamu. Tento další příklad přečte všechny záznamy v souboru.

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

Hledání v rámci nahrávky

Jakmile dosáhneme konce souboru, možná se budeme chtít vrátit a přečíst si ho znovu. Tento proces lze provést zpětným čtením pomocí k4a_playback_get_previous_capture()příkazu , ale v závislosti na délce záznamu může být velmi pomalý. Místo toho můžeme funkci použít k4a_playback_seek_timestamp() k přechodu na konkrétní bod v souboru.

V tomto příkladu určíme časová razítka v mikrosekundách, která se mají hledat v různých bodech v souboru.

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

Čtení informací o značce

Nahrávky můžou také obsahovat různá metadata, například sériové číslo zařízení a verze firmwaru. Tato metadata jsou uložená ve značkách záznamu, ke kterým je možné přistupovat pomocí k4a_playback_get_tag() funkce .

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

Seznam značek záznamů

Níže je seznam všech výchozích značek, které můžou být součástí záznamového souboru. Mnoho z těchto hodnot je k dispozici jako součást k4a_record_configuration_t struktury a lze je číst pomocí k4a_playback_get_record_configuration() funkce.

Pokud značka neexistuje, předpokládá se, že má výchozí hodnotu.

Název značky Výchozí hodnota k4a_record_configuration_t Pole Poznámky
K4A_COLOR_MODE "VYPNUTO" color_format / color_resolution Možné hodnoty: "OFF", "MJPG_1080P", "NV12_720P", "YUY2_720P" atd.
K4A_DEPTH_MODE "VYPNUTO" depth_mode / depth_track_enabled Možné hodnoty: "OFF", "NFOV_UNBINNED", "PASSIVE_IR" atd.
K4A_IR_MODE "VYPNUTO" depth_mode / ir_track_enabled Možné hodnoty: "OFF", "ACTIVE", "PASSIVE"
K4A_IMU_MODE "VYPNUTO" imu_track_enabled Možné hodnoty: "ON", "OFF"
K4A_CALIBRATION_FILE "calibration.json" – Viz k4a_device_get_raw_calibration().
K4A_DEPTH_DELAY_NS "0" depth_delay_off_color_usec Hodnota uložená v nanosekundách poskytuje rozhraní API mikrosekundy.
K4A_WIRED_SYNC_MODE "STANDALONE" wired_sync_mode Možné hodnoty: "STANDALONE", "MASTER", "PODŘÍZENÝ"
K4A_SUBORDINATE_DELAY_NS "0" subordinate_delay_off_master_usec Hodnota uložená v nanosekundách poskytuje rozhraní API mikrosekundy.
K4A_COLOR_FIRMWARE_VERSION "" – Verze barevného firmwaru zařízení, například 1.x.xx
K4A_DEPTH_FIRMWARE_VERSION "" – Verze firmwaru hloubky zařízení, například 1.x.xx
K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER "" – Sériové číslo záznamového zařízení
K4A_START_OFFSET_NS "0" start_timestamp_offset_usec Viz Synchronizace časových razítek níže.
K4A_COLOR_TRACK Žádné – Viz Formát souboru záznamu – identifikace stop.
K4A_DEPTH_TRACK Žádné – Viz Formát souboru záznamu – identifikace stop.
K4A_IR_TRACK Žádné – Viz Formát souboru záznamu – identifikace stop.
K4A_IMU_TRACK Žádné – Viz Formát souboru záznamu – identifikace stop.

Synchronizace časových razítek

Formát Matroska vyžaduje, aby nahrávky začínaly časovým razítkem nuly. Při externí synchronizaci fotoaparátů může být první časové razítko z každého zařízení nenulové.

Aby se zachovala původní časová razítka ze zařízení mezi nahráváním a přehráváním, soubor ukládá posun, který se použije pro časová razítka.

Značka K4A_START_OFFSET_NS se používá k určení posunu časového razítka, aby bylo možné soubory po záznamu znovu synchronizovat. Tento posun časového razítka lze přidat ke každému časovému razítku v souboru a rekonstruovat původní časová razítka zařízení.

Počáteční posun je také k dispozici ve k4a_record_configuration_t struktuře.